设施番茄采摘机器人设计与研究

针对设施番茄采摘存在用工难、用工贵、劳动强度大等问题，文章设计了一种温室番茄采摘机器人。该番茄采摘机器人主要由视觉系统、末端执行器、机械臂、底盘和辅助照明机构等组成，并基于各设计结构完成温室番茄采摘的工作流程设计。该采摘机器人通过ZED 2i双目立体相机对番茄果实进行识别与定位后，机械臂引导末端执行器完成番茄果实的采摘。试验结果表明，视觉系统与各模块之间运行良好，单果采摘耗时约为18 s，采摘成功率达88%。