| 电液伺服遥操纵机器人主-从位置控制器 |
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| 引用本文： | 巩明德,赵丁选,冯汝扬.电液伺服遥操纵机器人主-从位置控制器[J].农业机械学报,2009,40(6). |
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| 作者姓名： | 巩明德 赵丁选 冯汝扬 |
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| 作者单位： | 吉林大学机械科学与工程学院,长春,130025 |
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| 摘 要： | 针对电液伺服遥操纵机器人主-从双向伺服位置控制中存在的非线性和不确定性,提出主-从侧分别使用带干扰观测器的最优控制和有鲁棒补偿的PD反馈控制算法,以克服主动侧各液压缸因动态特性差异造成的位置跟随误差和从动侧外界环境的随机干扰对系统稳定性的影响.分别设计了观测器跟踪扰动的二次型控制器和有动态鲁棒补偿的位置控制器,通过仿真和试验验证了所设计控制器的有效性.试验结果表明,所设计的位置控制器,既提高了主-从位置跟随精度,又具有较强的自适应性和鲁棒性;提高了力反馈电液伺服遥操纵机器人系统的操作性.
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| 关 键 词： | 电液伺服 双向伺服控制 位置控制器 状态观测器 鲁棒控制 |
Master-slave Position Controller of Electron-hydraulic Servo Telerobot |
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| Gong Mingde,Zhao Dingxuan,Feng Ruyang.Master-slave Position Controller of Electron-hydraulic Servo Telerobot[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2009,40(6). |
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| Authors: | Gong Mingde Zhao Dingxuan Feng Ruyang |
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| Institution: | College of Mechanical Science and Engineering;Jilin University;Changchun 130025;China |
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| Abstract: | To eliminate the errors of cylinders' dynamic output positions of master side and the influence of random disturbance of slave side,disturbance state observer optimal control and robust dynamic compensate PD feedback control algorithm was presented for master-slave side,which is aiming at the nonlinearity and uncertainty of master-slave position control in the electro-hydraulic servo telerobot.A linear quadratic with disturbance observer and a dynamic robust compensator position controller were developed.Si... |
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| Keywords: | Electro-hydraulic servo Bilateral servo control Position controller State observer Robust control |
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