| 自主无人机在农业施肥与除虫害的应用 |
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| 引用本文： | 郑钊,高永民,江永鑫,林在凡,肖秋霞.自主无人机在农业施肥与除虫害的应用[J].福建农机,2020(1):15-20. |
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| 作者姓名： | 郑钊 高永民 江永鑫 林在凡 肖秋霞 |
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| 作者单位： | 福建农林大学机电工程学院;闽江学院计算机与控制工程学院;厦门理工学院电气工程与自动化学院 |
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| 基金项目： | 2018年闽江学院教育教学改革研究项目(MJU2018B043);2019年中央引导地方科技发展专项(2019L3009)。 |
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| 摘 要： | 针对我国传统的人工农药喷洒方式存在效率低下、环境污染等问题,对一种小型四旋翼无人机飞行器的喷洒控制系统进行研究。控制系统硬件设计采用STM32单片机作为主控芯片,姿态测量传感器采用高精度电子陀螺仪、磁力计、气压计。软件设计方面,将各个传感器采集到的数据通过算法进行数据融合,获取无人机实时姿态,实现对飞行器姿态的识别和控制。算法设计方面使用卡尔曼滤波算法、PID控制算法。该系统能够很好地识别和控制无人机的姿态,准确灵敏地按照操作人员的指示作业,满足低空喷洒农药的需求。
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| 关 键 词： | 无人机飞行器 控制算法 姿态控制 数据融合 |
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