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| 喷杆机械臂障碍物检测系统设计与性能测试 | |
| 作者姓名： | 张明宇 齐瑞锋 王强 刘峰 |
| 作者单位： | 吉林省农业机械研究院,长春130022 |
| 基金项目： | 吉林省重点技术攻关项目“大型植保作业机具智能化研究”（20190301021NY） |
| 摘 要： | [目的]在喷杆式喷雾机田间作业环境下,研究喷雾机喷杆的不同位置和不同高度对障碍物检测、识别和避障能力,以期为农业机械在大田作业中障碍物的检测和农机智能化控制提供新的思路.[方法]文章采用三维固态激光雷达,利用卡尔曼滤波算法进行北斗和激光雷达采集数据的融合,以确定最终喷雾机主体的坐标系位置,利用体素化网格法和欧洲聚类法对... |
| 关 键 词： | 激光 障碍物检测 障碍物识别 避障 |
| 收稿时间： | 2021-02-15 |
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