| 苹果采摘机器人关节灰色滑模变结构控制 |
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| 引用本文： | 李斌.苹果采摘机器人关节灰色滑模变结构控制[J].农机化研究,2017(9):224-228. |
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| 作者姓名： | 李斌 |
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| 作者单位： | 新乡职业技术学院,河南新乡,453000 |
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| 基金项目： | 河南省科技攻关项目(162102310614 |
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| 摘 要： | 针对苹果采摘机器人中存在的不确定性和外部干扰会影响到采摘机器人的工作性能的问题,提出了一种基于灰色理论的滑模控制器,利用灰色GM(0,N)模型对苹果采摘机器人中存在的不确定性和外部干扰进行预测估计并对所设计的滑模控制器进行补偿,以减少不确定性和外部干扰对采摘机器人的工作性能的影响。仿真结果表明:本文所设计的基于灰色理论的滑模控制器能有效地对采摘机器人中存在的不确定性和外部干扰进行预测和补偿,提高了采摘机器人的各关节的位置跟踪能力和抗干扰能力,降低了滑模控制策略中的抖动现象,进一步提高了系统的稳定性和鲁棒性。
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| 关 键 词： | 采摘机器人 不确定性 干扰 滑模控制 灰色预测 补偿 抖动 |
Sliding Model Controller Design for Joint Servo of Apple Harvesting Robot Based on Grey Theory |
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