| 基于RFID和WSN的采摘机器人自主定位与导航设计 |
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| 引用本文： | 李鑫,李凌雁,李楠.基于RFID和WSN的采摘机器人自主定位与导航设计[J].农机化研究,2017(9). |
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| 作者姓名： | 李鑫 李凌雁 李楠 |
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| 作者单位： | 邢台职业技术学院,河北邢台,054000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金青年基金项目(51305152) |
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| 摘 要： | 为了提高采摘机器人自主导航能力和定位精度及对复杂采摘作业环境的自适应能力,提出了一种基于FRID和WSN的自主导航与避障采摘机器人,通过ID识别技术和聚类算法的应用,实现了采摘机器人的高精度导航与路径规划。该机器人在自主导航和避障过程中首先对RFID标签进行阅读,将阅读结果采用WSN进行节点通信,然后调用距离,并对距离进行聚类分析,最后得到规划后的路径。对机器人的导航定位性能进行了测试,测试发现:机器人实际标定位置和定位导航位置曲线吻合程度较高,验证了采摘机器人具有较高的定位精度;进一步测试发现:机器人在各个节点位置的信号通信均正常,没有出现较大的偏差,其定位的最大均方差仅为0.082m,满足高精度采摘作业的需求。
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| 关 键 词： | 采摘机器人 聚类算法 自主导航 WSN网络 识别 |
Autonomous Positioning and Navigation Design of Picking Robot Based on RFID and WSN |
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| Li Xin,Li Lingyan,Li Nan.Autonomous Positioning and Navigation Design of Picking Robot Based on RFID and WSN[J].Journal of Agricultural Mechanization Research,2017(9). |
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| Authors: | Li Xin Li Lingyan Li Nan |
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