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| 基于拓扑降耦的3T1R并联机构设计与运动学特性分析 | |
| 作者姓名： | 沈惠平 顾晓阳 李菊 邓嘉鸣 |
| 作者单位： | 常州大学现代机构学研究中心,常州213016 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（51975062） |
| 摘 要： | 根据基于方位特征方程( POC)的并联机构拓扑结构设计理论及方法,设计了一种低耦合度三平移一转动(3T1R)并联机构,对该机构进行了拓扑结构分析,包括方位特征、自由度及耦合度计算,该机构具有部分运动解耦性.但耦合度k=1只能求得位置正解的数值解,不利于后续的尺度优化、误差分析及动力学分析,为此对其进行拓扑降耦优化设计,... |
| 关 键 词： | 并联机构 耦合度 拓扑降耦设计 运动学分析 |
| 收稿时间： | 2020-09-17 |
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