| COMAU-120机器人逆运动学分析及其求解 |
| |
| 引用本文： | 陈燕,沈跃. COMAU-120机器人逆运动学分析及其求解[J]. 农机化研究, 2005, 0(1): 89-90 |
| |
| 作者姓名： | 陈燕 沈跃 |
| |
| 作者单位： | 江苏大学,电气信息工程学院,江苏,镇江,212013;江苏大学,电气信息工程学院,江苏,镇江,212013 |
| |
| 摘 要： | 机器人逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位。为此,建立了COMAU-120机器人的运动学模型,并利用奇次变换导出了逆运动学求解公式。机器人逆运动学分析方法在实际中得到了应用,为实现弧焊机器人系统路径规划和离线编程奠定了基础。
|
| 关 键 词： | 自动控制技术 COMAU-120机器人 逆运动学 奇次变换 |
| 文章编号： | 1003-188X(2005)01-0089-02 |
| 修稿时间： | 2003-12-16 |
Analysing and resolving of COMAU-120 robot inverse kinematics |
| |
| CHEN Yan,SHEN Yue. Analysing and resolving of COMAU-120 robot inverse kinematics[J]. Journal of Agricultural Mechanization Research, 2005, 0(1): 89-90 |
| |
| Authors: | CHEN Yan SHEN Yue |
| |
| Abstract: | In this paper, the kinematical model of the COMAU - 120 robot is established and the mathematical calculation of inverse kinematics equation of the robot is given with homogeneous transformations. The method put forward is practical application and lays a foundation for path-planning and off-line programming for robot welding system. |
| |
| Keywords: | auto-control technology COMAU-120 robot inverse kinematics homogeneous transformation |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
