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| 小型羊胴体自动分割系统设计 | |
| 作者姓名： | 张浩 熊利荣 戴鹏 鲍秀兰 |
| 作者单位： | 华中农业大学工学院,武汉430070 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划子课题（2018YFD0700800）资助。 |
| 摘 要： | 为了解决国内羊胴体分割自动化程度低、分割质量差的问题,以去腿剥皮后的羊胴体为研究对象,以多自由度工业机器人为操作主体,探索研发一套智能化分割设备,实现羊胴体自动化分割.使用专用气动夹具对羊胴体进行夹紧后,对胴体进行定位,并做好分割路径轨迹规划,导入工业机器人控制系统,由机器人控制高速旋转刀具执行相应路径的分割;通过2个电动推杆实现羊胴体在装央工位与分割工位间的循环移动,机器人每完成一次分割即旋转180°进行下一次的分割,使分割操作不间断进行.试验结果表明,该系统能够按照行业标准自动完成指定路径的分割,分割每只羊所用时间为154.6 s,性能稳定,基本满足企业需求. |
| 关 键 词： | 羊胴体 央具 工业机器人 分割 智能控制 |
| 收稿时间： | 2020-11-10 |
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