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| 神经网络与PID结合的机器人自适应控制 | |
| 作者姓名： | 王耀南 付夏龙 |
| 作者单位： | 湖南大学电气工程系 |
| 基金项目： | 国家教委博士点基金,机械部跨世纪人才基金 |
| 摘 要： | 提出了一种基于神经网络与ＰＩＤ控制相结合的机器人自适应控制系统。为加快神经网络的学习过程,研究了有效的启发式学习算法。以二关节机器人为对象仿真表明,该控制系统能使机器人跟踪希望轨迹,其系统响应跟踪精度及鲁棒性优于常规的控制策略。 |
| 关 键 词： | 神经网络 机器人 自适应控制 PID控制 |
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