| 空间柔性闭链机器人动力学建模与振动仿真 |
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| 作者姓名： | 张青云 赵新华 刘凉 戴腾达 |
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| 作者单位： | 天津理工大学计算机科学与工程学院,天津300384;天津理工大学计算机科学与工程学院,天津300384;天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,天津300384;天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,天津300384 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目（2017YFB1303502）、天津市重点研发计划科技支撑重点项目（20YFZCGX01050）、天津市教委科研计划项目（2017KJ259）、天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目（17JCYBJC18300、18JCYBJC87900）和天津理工大学教学基金项目（ZD20） |
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| 摘 要： | 空间闭链机器人的柔性连杆在高速运行状态下产生的弹性变形对系统振动效应具有重要影响.为准确分析柔性连杆对空间柔性闭链机器人振动特性的影响,采用有限单元法对柔性构件进行离散,基于浮动坐标系法描述构件位移场,最后通过Lagrange方程建立空间刚柔耦合闭链机器人动力学模型及振动方程,并分析系统固有频率和振型函数.基于同等参数...
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| 关 键 词： | 空间柔性闭链机器人 刚柔耦合 振动分析 频率响应 动力学 |
| 收稿时间： | 2020-04-21 |
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