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| 无耦合3自由度并联机构的设计与分析 | |
| 作者姓名： | 张彦斌 吴鑫 刘宏昭 穆安乐 |
| 作者单位： | 西安理工大学机械与精密仪器工程学院,710048,西安市;河南科技大学,471003 洛阳市;河南科技大学机电工程学院,471003,洛阳市;西安理工大学机械与精密仪器工程学院,710048,西安市 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金,西安理工大学校科研和教改项目 |
| 摘 要： | 提出了一种无耦合二移动一转动3自由度空间并联机构,分析了其位置和速度的正、逆解析解,讨论了机构的灵巧性.该机构的雅可比矩阵为3×3阶对角阵,在所允许的整个工作空间内不存在奇异位形.通过将机构第3条支路的主动P副用2个轴线平行的转动副替换,得到一种2T1R型并联机构.该机构的雅可比矩阵为3×3阶单位阵,且其行列式的值恒等于1,因此机构在整个工作空间内表现为无奇异完全各向同性.因而所提出机构具有良好的运动学性能. |
| 关 键 词： | 并联机构 无耦合 运动分析 完全各向同性 |
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