| 采摘机械臂的滑模PID控制 |
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| 引用本文： | 宋文龙,杨鑫,贾鹤鸣.采摘机械臂的滑模PID控制[J].森林工程,2013(2):74-76,134. |
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| 作者姓名： | 宋文龙 杨鑫 贾鹤鸣 |
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| 作者单位： | 东北林业大学机电工程学院 |
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| 基金项目： | 教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-10-0279);国家自然科学基金项目(30972424) |
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| 摘 要： | 针对采摘机械臂的位置终端跟踪问题,提出一种基于自适应调节PID增益的滑模控制器。为实现位置跟踪误差系统对模型参数变化和外部扰动的鲁棒性,基于Lyapunov稳定性理论,通过自适应律来在线调节PID控制增益参数,设计饱和函数来抑制滑模控制器的高频抖振。仿真结果表明设计的控制器能够驱动采摘机械臂精确跟踪期望的位置,具有较高的精度,能够满足实际工程应用的要求。
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| 关 键 词： | 采摘机械臂 滑模控制 PID增益调节 Lyapunov稳定性 |
Sliding Mode PID Control of Picking Manipulators |
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| Song Wenlong,Yang Xin,Jia Heming.Sliding Mode PID Control of Picking Manipulators[J].Forest Engineering,2013(2):74-76,134. |
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| Authors: | Song Wenlong Yang Xin Jia Heming |
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| Institution: | (College of Mechanical and Electrical Engineering,Northeast Forestry University,Harbin 150040) |
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