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| 弹跳机器人的弹跳序列规划问题研究 | |
| 作者姓名： | 刘壮志 朱剑英 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院,南京航空航天大学机电学院 南京,210016,中国,南京,210016,中国 |
| 摘 要： | 传统轮动式与爬行式机器人难以直接越过大的障碍物或沟壑 ,野外行动能力有限 ,需要研制弹跳机器人。为了快速并顺利地越过障碍物 ,应根据自身获取的或用户输入的地形信息规划出弹跳动作序列。本文分析了弹跳机器人与连续移动式机器人路径规划方法的区别 ,总结出影响弹跳运动规划过程的几个因素。调整影响系数后 ,在简化地形的基础上实现了弹跳序列的启发式搜索算法。结果表明 ,通过适当调整参数 ,该算法可以得到安全高效的弹跳动作序列 |
| 关 键 词： | 机器人 路径规划算法 启发式搜索 |
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