| 直接驱动机器人自适应-PD复合运动控制研究 |
| |
| 引用本文： | 贺红林,占晓煌,刘文光,封立耀. 直接驱动机器人自适应-PD复合运动控制研究[J]. 农业机械学报, 2014, 45(5): 271-277 |
| |
| 作者姓名： | 贺红林 占晓煌 刘文光 封立耀 |
| |
| 作者单位： | 南昌航空大学;南昌航空大学;南昌航空大学;南昌航空大学 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51265040） |
| |
| 摘 要： | ![]()
针对直接驱动机器人结构参数与摩擦参数的非确定性,提出机器人自适应-PD控制策略。首先分析了机器人的两类不确定性,推演了机器人动力学方程,给出不确定性动力学结构量的线性化表示;然后,对关节摩擦力矩矢进行了建模;为补偿动力学不确定性给机器人带来的控制误差,构建含位置与速度反馈的双闭环控制系统,引入自适应机构辨识不确定性参量,并据此规划出自适应控制律;为提高运动控制精度,在控制器中嵌入PD子控制器。仿真实验显示,系统的位置和角速度跟踪误差分别为-0.02°~0.03°与±0.005 rad/s,表明自适应-PD控制律可实现直接驱动机器人精密轨迹控制。
|
| 关 键 词： | 直接驱动机器人 轨迹跟踪 动力学确定性 自适应-PD控制 |
| 收稿时间： | 2013-04-05 |
Robot Control Using a Hybrid Controller Composed of an Adaptive Controller and a PD Controller |
| |
| He Honglin,Zhan Xiaohuang,Liu Wenguang and Feng Liyao. Robot Control Using a Hybrid Controller Composed of an Adaptive Controller and a PD Controller[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2014, 45(5): 271-277 |
| |
| Authors: | He Honglin Zhan Xiaohuang Liu Wenguang Feng Liyao |
| |
| Affiliation: | Nanchang Hangkong University;Nanchang Hangkong University;Nanchang Hangkong University;Nanchang Hangkong University |
| |
| Abstract: | ![]()
|
| |
| Keywords: | Direct drive robot Trajectory tracking control Dynamic uncertainty Adaptive-PD control |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《农业机械学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《农业机械学报》下载全文 |
|
