| 基于网络RTK的离心式无人机变量施药可行性初探 |
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| 引用本文： | 漆海霞,周靖康,李承杰,陈鹏超,梁钰,黄桂珍,邹军.基于网络RTK的离心式无人机变量施药可行性初探[J].农业工程学报,2021,37(9):81-89. |
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| 作者姓名： | 漆海霞 周靖康 李承杰 陈鹏超 梁钰 黄桂珍 邹军 |
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| 作者单位： | 1. 华南农业大学工程学院，广州 510642; 2. 国家精准农业航空施药技术国际联合研究中心，广州 510642; 4. 岭南现代农业科学与技术广东省实验室，广州 510642;;2. 国家精准农业航空施药技术国际联合研究中心，广州 510642; 3. 华南农业大学电子工程学院，广州 510642; |
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| 基金项目： | 广东省科技计划重点专项（2019B020214003）；广东省教育厅特色创新（2019KTSCX015）。 |
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| 摘 要： | 针对植保无人机施药准确性和作业效率需求的提高,验证网络实时动态(Real-Time Kinematic,RTK)载波差分技术在无人机施药上的可行性,设计了一种基于网络RTK的离心式变量施药系统。采用STM32F103为控制核心,通过串口获取GPS定位信息,并连接DTU模块实现网络RTK技术,通过脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation,PWM)技术调节占空比的大小,从而调节离心喷头的转速以及蠕动泵的流量。系统在工作时,通过农情信息完成处方图构建,通过高精度GPS模块获取经纬度信息,在施药过程中系统实时检索无人机所在位置,调出处方决策信息,按照处方信息调节离心喷头和蠕动泵的输出比例,从而控制无人机的施药粒径大小和施药量大小,并将作业数据上传至监控平台。通过试验表明系统能正确执行变量施药任务;在使用离心喷头进行变量施药任务时,受到系统稳定性和离心喷头特性的影响,在处方交界区域会存在一个不稳定区域;离心喷头在较高转速下进行变化时,在处方交界区域粒径大小的变化越平滑。该结果满足预期试验设计,可为植保无人机变量施药技术改良提供基础与参考。
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| 关 键 词： | 无人机 网络RTK 施药 植保 脉宽调制 |
| 收稿时间： | 2021/3/15 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2021/4/23 0:00:00 |
Feasibility of variable rate spraying of centrifugal UAV using network RTK |
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| Qi Haixi,Zhou Jingkang,Li Chengjie,Chen Pengchao,Liang Yu,Huang Guizhen,Zou Jun.Feasibility of variable rate spraying of centrifugal UAV using network RTK[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering,2021,37(9):81-89. |
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| Authors: | Qi Haixi Zhou Jingkang Li Chengjie Chen Pengchao Liang Yu Huang Guizhen Zou Jun |
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| Institution: | 1. College of Engineering, South China Agricultural University, Guangzhou 510642, China; 2. National Center for International Collaboration Research on Precision Agricultural Aviation Pesticide Spraying Technology, Guangzhou 510642, China; 4. Guangdong Laboratory for Lingnan Modern Agriculture, Guangzhou 510642, China;;3. College of Electronic Engineering, South China Agricultural University, Guangzhou 510642, China; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | UAV Network RTK spraying plant protection pulse width modulation |
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