| 农业机器人并联视觉云台研究 |
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| 引用本文： | 于珊珊,张建军,李为民,杨先海.农业机器人并联视觉云台研究[J].农业机械学报,2020,51(8):406-413. |
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| 作者姓名： | 于珊珊 张建军 李为民 杨先海 |
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| 作者单位： | 河北工业大学机械工程学院,天津300130;山东理工大学机械工程学院,淄博255000;河北工业大学机械工程学院,天津300130;山东理工大学机械工程学院,淄博255000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（51905316） |
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| 摘 要： | 针对智能农用机器人对机器视觉工作范围的需求,提出了一种用于农业机器人的并联视觉云台设计方案。基于双摇杆的输入输出特性,提出了一种运动支链设计方法,用于构建二自由度全球面工作空间解耦并联机构。在此基础上,衍生出两种可行的运动支链P5R和PRR,基于这两种运动支链,设计了2种二自由度全球面工作空间并联视觉云台RRP5R和RRPRR。通过运动学分析,分别建立了2种机构的位置关系表达式;通过尺寸优化,得到了2种机构的最优杆长比;通过对比得出,RRP5R型并联视觉云台具有更好的输入输出性能;通过有限元分析,研究了载荷对RRP5R型并联视觉云台运动精度的影响。结果表明,RRP5R机构强度满足要求,但杆件的累积弹性变形导致运动副的位移偏差较大。
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| 关 键 词： | 并联机构 农业机器人 机器视觉 大工作空间 解耦 |
| 收稿时间： | 2020/4/14 0:00:00 |
Decoupled Parallel Vision Table with Large Workspace of Agricultural Robot |
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| YU Shanshan,ZHANG Jianjun,LI Weimin,YANG Xianhai.Decoupled Parallel Vision Table with Large Workspace of Agricultural Robot[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2020,51(8):406-413. |
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| Authors: | YU Shanshan ZHANG Jianjun LI Weimin YANG Xianhai |
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| Institution: | Hebei University of Technology;Shandong University of Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel mechanism agricultural robot machine vision large workspace decoupled |
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