| 基于信息矩阵的自适应卡尔曼目标跟踪滤波器 |
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| 引用本文： | 宁多彪 、张兵. 基于信息矩阵的自适应卡尔曼目标跟踪滤波器[J]. 西南大学学报(自然科学版), 2016, 38(7) |
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| 作者姓名： | 宁多彪 、张兵 |
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| 作者单位： | 成都东软学院计算机科学与技术系,成都,610065 |
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| 基金项目： | 四川省科技厅基金项目(2015FZ0088)． |
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| 摘 要： | ![]()
为了克服线性系统中卡尔曼滤波发散这一问题,提出了一种基于信息矩阵的AKF.首先,通过对AKF滤波方程的等价推导,针对性解决了协方差矩阵的初始值问题,在信息矩阵初值P-10未知(P0一般初始化为0)时,滤波的稳定性和准确性都不受影响.另外,在基于信息矩阵的AKF基础上,为了更好适应实时场景,一种简化AKF算法(SAKF)被提出.仿真结果表明,基于信息矩阵的AKF与传统AKF(基于Sage-Husa的AKF)相比较,在P0未知时,其目标跟踪滤波效果明显优于传统AKF,该滤波算法在运动目标跟踪、航迹描绘等领域都有广泛的应用前景.
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| 关 键 词： | 自适应卡尔曼滤波器 、信息矩阵 、滤波发散 、目标跟踪 |
Adaptive Kalman Target Tracking Filter Based on Information Matrix |
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| NING Duo-biao,ZHANG Bing. Adaptive Kalman Target Tracking Filter Based on Information Matrix[J]. Journal of southwest university (Natural science edition), 2016, 38(7) |
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| Authors: | NING Duo-biao ZHANG Bing |
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| Abstract: | ![]()
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| Keywords: | |
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