| 农用底盘主动平衡试验平台与控制系统设计与试验 |
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| 引用本文： | 赵建柱,高明远,马晨旭,王志策,黄莹,黄韶炯. 农用底盘主动平衡试验平台与控制系统设计与试验[J]. 农业机械学报, 2018, 49(11): 358-364 |
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| 作者姓名： | 赵建柱 高明远 马晨旭 王志策 黄莹 黄韶炯 |
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| 作者单位： | 中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目（2016YFD0701705） |
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| 摘 要： | 常规的农用作业装备很难适应坡地作业环境,为了使作业车身在坡地作业时保持水平,以主动平衡系统作为研究对象,开发了主动平衡试验平台及控制系统。基于SimMechanics与SimHdraulics模块建立了机-电-液多物理域仿真模型;针对双作用非对称式液压油缸推程与回程运动的不同特性,采用双通道式PID控制策略进行控制,分别对液压油缸跟随响应、位移误差变化、速度阶跃响应与平台双轴倾角进行仿真分析。仿真表明,双通道PID控制下最大跟随误差为1.90mm,响应时间为0.228s,极限状态下平衡时间为2.98s。与单通道PID控制相比,其最大控制误差降低49.3%,响应速度提高了45.8%。在实验室模拟8种不同坡度,对主动平衡试验平台进行响应时间和平衡效果测试,系统响应时间为0.328s;随着坡度的增加,试验平台调平最大误差为1.14°,最大均方根误差为0.299°,主动平衡试验平台及控制系统达到了设计要求。
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| 关 键 词： | 农用底盘 坡地作业 主动平衡 试验平台 多物理域仿真 双通道PID控制 |
| 收稿时间： | 2018-06-06 |
Design and Experiment on Auto Leveling System and Control Strategy for Agricultural Chassis |
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| ZHAO Jianzhu,GAO Mingyuan,MA Chenxu,WANG Zhice,HUANG Ying and HUANG Shaojiong. Design and Experiment on Auto Leveling System and Control Strategy for Agricultural Chassis[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2018, 49(11): 358-364 |
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| Authors: | ZHAO Jianzhu GAO Mingyuan MA Chenxu WANG Zhice HUANG Ying HUANG Shaojiong |
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| Affiliation: | China Agricultural University,China Agricultural University,China Agricultural University,China Agricultural University,China Agricultural University and China Agricultural University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | agricultural chassis slope operation auto leveling test platform multi physics simulation dual channel PID control |
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