| 基于区间分析无迹粒子滤波的移动机器人SLAM方法 |
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| 引用本文： | 刘洞波,刘国荣,王迎旭,肖鹏.基于区间分析无迹粒子滤波的移动机器人SLAM方法[J].农业机械学报,2012,43(10):155-160. |
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| 作者姓名： | 刘洞波 刘国荣 王迎旭 肖鹏 |
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| 作者单位： | 1. 湖南工程学院计算机与通信学院,湘潭411104;湖南大学电气与信息工程学院,长沙410082
2. 湖南工程学院计算机与通信学院,湘潭,411104 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51177040、60970038)和湖南省自然科学基金重点资助项目(09JJ8006) |
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| 摘 要： | 移动机器人同时定位与地图创建算法SLAM中,非线性系统线性化处理和雅可比矩阵计算导致运算量大、系统状态估计精度较低.为此提出了一种基于区间分析的无迹粒子滤波同时定位与地图创建的方法.利用基于区间分析的区间粒子滤波进行位姿估计,降低了定位需要的粒子数;并采用无迹卡尔曼滤波更新地图中的特征,提高了地图创建的精度.在同等粒子数的情况下,改进了SLAM的精度,减少了运算时间,实验结果验证了方法的有效性.
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| 关 键 词： | 移动机器人 同时定位与地图创建 粒子滤波器 区间分析 无迹卡尔曼滤波 |
SLAM Method for Mobile Robot Based on Interval Analysis Unscented Particle Filter |
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| Liu Dongbo,Liu Guorong,Wang Yingxu and Xiao Peng.SLAM Method for Mobile Robot Based on Interval Analysis Unscented Particle Filter[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2012,43(10):155-160. |
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| Authors: | Liu Dongbo Liu Guorong Wang Yingxu and Xiao Peng |
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| Institution: | Hunan Institute of Engineering;Hunan University;Hunan Institute of Engineering;Hunan University;Hunan Institute of Engineering;Hunan Institute of Engineering |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Mobile robot SLAM Particle filter Interval analysis Unscented Kalman filter |
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