| 基于激光导航的果园移动机器人自动控制系统 |
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| 引用本文： | 戚树腾,聂森,陈军,王荣,刘凡一.基于激光导航的果园移动机器人自动控制系统[J].农机化研究,2015(10):8-12. |
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| 作者姓名： | 戚树腾 聂森 陈军 王荣 刘凡一 |
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| 作者单位： | 西北农林科技大学机械与电子工程学院 |
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| 基金项目： | 高等学校博士学科点专项科研基金博导类项目(20130204110020);中央高校基本科研业务费专项(ZD2013015) |
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| 摘 要： | 以实现果园作业自动化为目的,开发了一种履带式移动机器人作为作业移动平台。机器人采用激光测距仪实现对果树位置信息实现实时的采集,采用霍夫变换规划机器人导航路径,实现了树行直线方程的提取。机器人的航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量,以机器人实际偏转的角度为输出量,实现机器人沿导航路径自动直线行走。机器人以0.14m/s速度直线行驶25m,最大横向偏差0.26m。试验结果表明,该系统导航控制算法性能良好。
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| 关 键 词： | 果园 移动机器人 激光导航 霍夫变换 |
Automatic Control System of Orchard Mobile Robot Based on Laser Navigation |
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| Qi Shuteng;Nie Sen;Chen Jun;Wang Rong;Liu Fanyi.Automatic Control System of Orchard Mobile Robot Based on Laser Navigation[J].Journal of Agricultural Mechanization Research,2015(10):8-12. |
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| Authors: | Qi Shuteng;Nie Sen;Chen Jun;Wang Rong;Liu Fanyi |
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| Institution: | Qi Shuteng;Nie Sen;Chen Jun;Wang Rong;Liu Fanyi;College of Mechanical and Electronic Engineering,Northwest Agriculture and Forestry University; |
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