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| 液压并联平台神经元PSD与模糊CMAC复合控制 | |
| 作者姓名： | 王立辉 李磊 朱齐丹 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨市,150001;哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨市,150001;哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨市,150001 |
| 摘 要： | 为了克服六自由度液压并联平台的耦合及负载扰动对轨迹控制的影响,基于神经网络自适应PsD控制器无需辨识过程参数和模糊CMAC控制器能提高系统逆动态模型辨识精度的特点,提出了一种神经元自适应PSD控制器与模糊CMAC神经网络控制器相结合的复合控制.仿真结果表明,该控制方法具有较高的控制精度、优良的鲁棒性和自适应能力,满足平台轨迹控制的实时要求. |
| 关 键 词： | 并联平台 液压 神经元控制器 CMAC |
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