| 基于变前视距离的四轮同步转向农机改进纯跟踪控制 |
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| 引用本文： | 沈跃,赵莎,张亚飞,何思伟,冯瑞,刘慧.基于变前视距离的四轮同步转向农机改进纯跟踪控制[J].农业机械学报,2024,55(3):21-28. |
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| 作者姓名： | 沈跃 赵莎 张亚飞 何思伟 冯瑞 刘慧 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（51975260）和江苏高校优势学科项目（PAPD） |
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| 摘 要： | 路径跟踪控制是提高自主导航系统控制精度的关键。针对在复杂农田作业环境下转弯时纯跟踪算法跟踪精度不高的问题，本文提出了一种基于改进纯追踪模型的四轮同步转向农机路径跟踪控制算法。建立了基于四轮同步转向农机的运动学模型和纯跟踪模型，在此基础上考虑航向误差得到改进纯跟踪模型，进行RTK定位坐标修正，根据量化误差的评价函数搜索前视区域最优目标点，得到最优前视距离。本文算法能实时确定四轮同步转向农机改进纯跟踪模型中的前视距离，使航向误差和横向误差最小化，实现目标点的自适应优化。仿真结果表明，本文方法转弯时平均绝对横向误差减至0.035m，平均绝对航向误差减至0.212°；水田实验结果表明，当四轮同步转向农机作业速度为3.6km/h时，四轮转向农机轨迹跟踪平均绝对横向误差减至0.109m，平均绝对航向误差减至2.799°，转弯跟踪精度显著提高。
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| 关 键 词： | 水田 四轮同步转向 改进纯追踪控制 前视距离 自适应优化 |
| 收稿时间： | 2023/8/5 0:00:00 |
Improved Pure Tracking Control of Four-wheel Synchronous Steering Agricultural Machinery Based on Variable Forward Looking Distance |
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| SHEN Yue,ZHAO Sh,ZHANG Yafei,HE Siwei,FENG Rui,LIU Hui.Improved Pure Tracking Control of Four-wheel Synchronous Steering Agricultural Machinery Based on Variable Forward Looking Distance[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2024,55(3):21-28. |
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| Authors: | SHEN Yue ZHAO Sh ZHANG Yafei HE Siwei FENG Rui LIU Hui |
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| Institution: | Jiangsu University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | paddy field four-wheel synchronous steering improved pure tracking control forward looking distance adaptive optimization |
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