| 基于自主导航和全方位转向的农用机器人设计 |
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| 引用本文： | 王友权,周 俊,姬长英,安 秋.基于自主导航和全方位转向的农用机器人设计[J].农业工程学报,2008,24(7):110-113. |
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| 作者姓名： | 王友权 周 俊 姬长英 安 秋 |
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| 作者单位： | 南京农业大学工学院,南京,210031 |
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| 摘 要： | 为了提高农业作业的自动化程度,在对传感器技术、信息技术、自动导航技术等进行研究的基础上,设计了一种自动导航农用轮式移动机器人.针对目前农业机器人存在的操纵、路径跟踪等技术问题,机器人采用四轮全方位转向,操纵灵活;利用CAN总线使导航、控制等模块的通讯效率得以改善;选用模糊控制模仿人在路径跟踪控制时的控制策略,提高了移动机器人的智能化程度.仿真和试验表明机器人有较好的转向性能且在速度为1 m/s时跟踪路径的偏差为0.1 m左右.
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| 关 键 词： | 农业机器人 全方位转向 CAN总线 路径跟踪控制 |
| 收稿时间： | 2007/10/15 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2008/5/12 0:00:00 |
Design of agricultural wheeled mobile robot based on autonomous navigation and omnidirectional steering |
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| Wang Youquan,Zhou Jun,Ji Changying and College of engineering,Nanjing agricultural University,Nanjing,China.Design of agricultural wheeled mobile robot based on autonomous navigation and omnidirectional steering[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering,2008,24(7):110-113. |
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| Authors: | Wang Youquan Zhou Jun Ji Changying and College of engineering Nanjing agricultural University Nanjing China |
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| Institution: | College of engineering, Nanjing agricultural University, Nanjing 210031, China,College of engineering, Nanjing agricultural University, Nanjing 210031, China,College of engineering, Nanjing agricultural University, Nanjing 210031, China and College of engineering, Nanjing agricultural University, Nanjing 210031, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | agricultural mobile robot omni-directional steering CAN-BUS path tracking control |
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