| 基于D-H法的新型巡检机器人的运动学分析 |
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| 引用本文： | 魏军英,李东民,王吉岱. 基于D-H法的新型巡检机器人的运动学分析[J]. 农业装备与车辆工程, 2007, 0(6): 17-18,21 |
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| 作者姓名： | 魏军英 李东民 王吉岱 |
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| 作者单位： | 山东科技大学机械电子工程学院,山东,青岛,266510;山东科技大学机械电子工程学院,山东,青岛,266510;山东科技大学机械电子工程学院,山东,青岛,266510 |
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| 摘 要： | 阐述了一种新型的高压输电线路巡检机器人,对其机械结构进行了介绍。用D-H法推导了该机器人的正运动学方程并给出了运动学逆解。经试验证明,该机器人具有跨越所有线路障碍的能力。
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| 关 键 词： | 巡检机器人 机械结构 D-H法 运动学 |
| 文章编号： | 1673-3142（2007）06-0017-03 |
| 修稿时间： | 2007-01-29 |
The Kinematics Analysis of An Original Inspection Robot Based on D-H |
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| WEI Jun-ying,LI Dong-min,WANG Ji-dai. The Kinematics Analysis of An Original Inspection Robot Based on D-H[J]. Agricultural Equipment & Vehicle Engineering, 2007, 0(6): 17-18,21 |
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| Authors: | WEI Jun-ying LI Dong-min WANG Ji-dai |
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| Affiliation: | Mechanical and Electrical Engineering School, Shandong University of Science and Technology, Qingdao 266510, China |
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| Abstract: | An original inspection robot for 110kV power transmission lines is presented in this paper. A kinematics equation and its inverse kinematics of the robot based on D-H are given. Online experiment shows that the inspection robot is capable of passing over various obstacles. |
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| Keywords: | the inspection robot mechanical structure D-H kinematics |
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