| 一种椰子抓取采摘机械手设计及其工作空间仿真分析 |
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| 引用本文： | 杨永,曾祥坤.一种椰子抓取采摘机械手设计及其工作空间仿真分析[J].农机化研究,2015(5). |
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| 作者姓名： | 杨永 曾祥坤 |
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| 作者单位： | 广东技术师范学院 机电学院,广州,510635 |
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| 摘 要： | 针对两种目前常用于椰子采摘的采摘方法—人工攀爬采摘和采摘机刀具切割采摘出现的劳动强度大、作业危险及效率低等问题设计了一种抓取采摘机械手。采摘机械手底座固定在椰子采摘机上,通过旋转功能组件实现采摘手抓的左右摆动,依靠气压升降、摆臂功能组件实现采摘手抓的升降和俯仰,利用机械手外手抓抓住果蒂,内手抓抓住椰子旋转采摘。为此,介绍了采摘机械手总体结构设计及工作原理,对其关键结构进行了建模,并进行了工作空间仿真分析。仿真结果表明:所设计的椰子采摘机械手工作点分布密集对称,满足工况需求,为进一步实际采摘实验提供了理论支撑。
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| 关 键 词： | 椰子 采摘机械手 抓取采摘 工作空间 仿真 |
Design of the Manipalator for Picking Coconut and Simulation of its Work Space |
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| Yang Yong,Zeng Xiangkun.Design of the Manipalator for Picking Coconut and Simulation of its Work Space[J].Journal of Agricultural Mechanization Research,2015(5). |
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| Authors: | Yang Yong Zeng Xiangkun |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | coconut picking manipulator grab picking work space simulation |
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