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| 一种自动化柑橘采摘机器人设计 | |
| 作者姓名： | 张晨宇 聂淑萍 张洪震 赵胜雪 |
| 作者单位： | 黑龙江八一农垦大学工程学院,黑龙江大庆163319 |
| 基金项目： | 北大荒集团(总局)重点科研项目 ( HKKY190506 ) |
| 摘 要： | 目前,我国柑橘果实采摘方式多为人工采摘,存在劳动强度大、人工易受伤等问题.针对以上问题,结合现阶段研发的柑橘采摘机器人存在的不足,设计了一种全自动柑橘采摘机器人.该机器人由圆筒式末端执行器对果实进行捕获,由锯刀片将果梗切断,使得果实滑落进输送软管直至储存箱,能有效降低对果实机械损伤的风险.根据实际采摘需求,运用D-H法建立了采摘机械臂坐标变换矩阵,给出了运动学正解并进行仿真,仿真结果验证了采摘机械臂结构设计的科学性和合理性. |
| 关 键 词： | 柑橘 采摘机器人 机械臂 运动学分析 |
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