| 基于GF集理论的五自由度混联机器人构型综合 |
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| 引用本文： | 曹 毅,秦友蕾,陈 海,葛姝翌,周 辉.基于GF集理论的五自由度混联机器人构型综合[J].农业机械学报,2015,46(11):392-398. |
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| 作者姓名： | 曹 毅 秦友蕾 陈 海 葛姝翌 周 辉 |
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| 作者单位： | 江南大学;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江南大学;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江南大学;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江南大学;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江南大学;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50905075)、机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407)和江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402) |
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| 摘 要： | 基于GF集理论提出了一种简单而有效的混联机器人构型综合方法。首先阐述了GF集的基本概念、运算法则及转动特征存在条件。其次通过分析混联机构结构组成特点,提出了基于GF集元素组合和转动轴线迁移定理安排混联机构拓扑结构的方法,建立了混联机构数综合方程并给出了混联机构构型综合的具体步骤。基于该构型综合理论,综合出了具有确定运动特征的3T2R混联机构。针对综合出的混联机构,提出了一种混联机构末端运动特征的分析方法,运用该方法分析了一种综合得到的3PRPaRRR混联机构,证明了该构型理论的正确性。设计出的3PRPaRRR混联机构具有结构紧凑、定位精确、高速等优点,同时给出了实例应用。
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| 关 键 词： | 混联机构 构型综合 GF集 |
| 收稿时间： | 2015/4/15 0:00:00 |
Structural Synthesis of 5DOF Hybrid Mechanisms Based on GF Set |
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| Cao Yi,Qin Youlei,Chen Hai,Ge Shuyi and Zhou Hui.Structural Synthesis of 5DOF Hybrid Mechanisms Based on GF Set[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2015,46(11):392-398. |
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| Authors: | Cao Yi Qin Youlei Chen Hai Ge Shuyi and Zhou Hui |
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| Institution: | Jiangnan University;Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology,Jiangnan University;Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology,Jiangnan University;Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology,Jiangnan University;Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology and Jiangnan University;Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology |
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