| 基于手控器触觉共享控制的主从遥操作 |
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| 引用本文： | 倪涛,朱厚文,张红彦,黄玲涛,郑幻飞,巩明德.基于手控器触觉共享控制的主从遥操作[J].农业机械学报,2016,47(12):367-372，423. |
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| 作者姓名： | 倪涛 朱厚文 张红彦 黄玲涛 郑幻飞 巩明德 |
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| 作者单位： | 吉林大学,吉林大学,吉林大学,吉林大学,吉林大学,吉林大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（51305153、51575219）和高等学校博士学科点专项科研基金项目（20130061110009） |
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| 摘 要： | 为了提高主从遥操作的效率和系统的安全性,设计了能够实现主从位移控制的手控器,构建了基于虚拟墙引导主动控制模型,通过融合操作者的人工控制和机器人的视觉引导,实现机器人遥操作中主从两端的信息共享和相互引导,对手控器和从端作业机器人进行控制。通过搭建基于共享控制策略的手控器-机器人系统实验平台,验证所设想控制方法的有效性,最终实现了提升主从遥操作的作业效率,减轻了机器人对环境的瞬间冲击,提高了系统的安全性。
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| 关 键 词： | 主从遥操作 手控器 共享控制 虚拟力引导 导纳控制 |
| 收稿时间： | 2016/7/16 0:00:00 |
Master-slave Teleoperation Based on Haptic Device Tactile Shared Control |
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| Ni Tao,Zhu Houwen,Zhang Hongyan,Huang Lingtao,Zheng Huanfei and Gong Mingde.Master-slave Teleoperation Based on Haptic Device Tactile Shared Control[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2016,47(12):367-372，423. |
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| Authors: | Ni Tao Zhu Houwen Zhang Hongyan Huang Lingtao Zheng Huanfei and Gong Mingde |
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| Institution: | Jilin University,Jilin University,Jilin University,Jilin University,Jilin University and Jilin University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | master-slave teleoperation haptic device shared control virtual force guide admittance control |
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