| 基于记忆模拟退火和A*算法的农业机器人遍历路径规划 |
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| 作者姓名： | 马全坤 张彦斐 宫金良 |
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| 作者单位： | 山东理工大学 机械工程学院,山东 淄博 255000;山东理工大学 农业工程与食品科学学院,山东 淄博 255000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61303006);山东省重点研发计划(2019GNC106127);山东省引进顶尖人才“一事一议”专项经费资助项目 |
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| 摘 要： | 【目的】解决农业机器人大田作业时遍历路径规划的问题。【方法】提出一种记忆模拟退火与A*算法相结合的遍历算法。首先通过记忆模拟退火算法搜索出任务最优目标点行走顺序,然后使用A*算法进行跨区域衔接路径规划。【结果】仿真试验结果表明,该算法规划的遍历路径曼哈顿距离比传统模拟退火算法减少了9.4%,遍历路径覆盖率能达到100%,重复率控制为4.2%。【结论】记忆模拟退火通过为传统模拟退火算法增加记忆器,增强了跳出局部最优陷阱的能力,提高了算法所得解的质量。该研究结果可为农业机器人遍历路径规划提供理论基础。
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| 关 键 词： | 农业机器人 遍历路径规划 记忆模拟退火 A*算法 |
| 收稿时间： | 2019-11-20 |
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