| 基于内模控制的主动悬挂电液伺服作动器位置控制研究 |
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| 引用本文： | 郭庆贺,赵丁选,赵小龙,李振兴,武理哲,师小波.基于内模控制的主动悬挂电液伺服作动器位置控制研究[J].农业机械学报,2020,51(12):394-404. |
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| 作者姓名： | 郭庆贺 赵丁选 赵小龙 李振兴 武理哲 师小波 |
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| 作者单位： | 燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004;燕山大学河北省特种运载装备重点实验室,秦皇岛066004;燕山大学河北省特种运载装备重点实验室,秦皇岛066004;燕山大学电气工程学院,秦皇岛066004 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目（2016YFC0802902） |
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| 摘 要： | 针对负载质量和负载力等参数不确定的主动悬挂电液伺服作动器位置控制系统，采用内模控制方法对其进行位置控制。根据系统特性建立了电液伺服作动器位置控制系统线性化数学模型，并基于此模型设计了内模控制器。为验证内模控制器的控制效果，进行了与PID控制的对比仿真分析和台架试验。以阶跃信号为输入信号进行了仿真分析，仿真结果表明，系统在内模控制下的单位阶跃响应快速、平稳、无超调，动态特性优于PID控制，且当系统受到外部干扰时，内模控制比PID控制能更快速、平稳地恢复至稳态值。台架试验包括改变正弦输入信号频率和改变负载质量两种试验方案。结果表明，当正弦输入信号频率由0.1Hz增加至2Hz时，基于PID控制的系统跟踪性能明显恶化，而基于内模控制的系统跟踪性能并无明显变化；当负载质量发生变化时，基于内模控制的系统跟踪误差变化幅度明显小于PID控制。基于内模控制的电液伺服作动器位置控制系统的跟踪响应性能优于PID控制，满足主动悬挂系统的使用要求。
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| 关 键 词： | 主动悬挂 电液伺服作动器 内模控制 位置控制 |
| 收稿时间： | 2020/8/6 0:00:00 |
Internal Model Control in Position Control of Active Suspension Electro hydraulic Servo Actuator |
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| GUO Qinghe,ZHAO Dingxuan,ZHAO Xiaolong,LI Zhenxing,WU Lizhe,SHI Xiaobo.Internal Model Control in Position Control of Active Suspension Electro hydraulic Servo Actuator[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2020,51(12):394-404. |
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| Authors: | GUO Qinghe ZHAO Dingxuan ZHAO Xiaolong LI Zhenxing WU Lizhe SHI Xiaobo |
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| Institution: | Yanshan University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | active suspension electro hydraulic servo actuator internal model control position control |
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