| 基于机器视觉的育苗穴盘定位与检测系统 |
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| 引用本文： | 杨扬,曹其新,盛国栋,夏春风. 基于机器视觉的育苗穴盘定位与检测系统[J]. 农业机械学报, 2013, 44(6): 232-235 |
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| 作者姓名： | 杨扬 曹其新 盛国栋 夏春风 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学机器人研究所,上海,200240
2. 苏州农业职业技术学院信息与机电工程系,苏州,215008 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目（2012AA10A506） |
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| 摘 要： | 针对嫁接苗自动移栽机器人,提出了一种基于器视觉的育苗穴盘定位与检测系统.该系统不仅能够确定育苗穴盘在传送带上的位置,而且能够获得各穴孔内的基质深度和三维形状信息.其方法是利用彩色图像与深度图像的注册,从彩色图像中检测穴盘轮廓,结合穴盘规格,实现深度图像中穴盘各穴孔的分割;利用分割后的深度图像对每个穴孔生成三维点云,结合最近邻算法与主成分分析算法计算各点的法向量,基于该法向量实现穴孔侧壁与穴底基质的分割,进而获得基质的深度.试验表明,该系统能够有效定位穴盘并检测基质深度,平均定位误差为3.5 mm,深度检测误差为4.9 mm,满足嫁接苗自动移栽机器人的控制要求.
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| 关 键 词： | 育苗 移栽 穴盘定位 机器视觉 深度检测 |
Plug Tray Localization and Detection System Based on Machine Vision |
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| Affiliation: | Shanghai Jiaotong University;Shanghai Jiaotong University;Shanghai Jiaotong University;Suzhou Polytechnic Institute of Agriculture |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Seedling Transplant Plug tray localization Machine vision Depth detection |
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