张正友法的摄像机标定试验 |
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引用本文: | 迟德霞,王洋,宁立群,衣娟.张正友法的摄像机标定试验[J].中国农机化学报,2015(2):287-289,337. |
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作者姓名: | 迟德霞 王洋 宁立群 衣娟 |
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作者单位: | 辽宁石油化工大学;沈阳农业大学 |
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摘 要: | 针对机器视觉领域的摄像机标定问题,采用介于自标定与传统标定之间张正友法,对Sunway-130D数字摄像机进行标定。本研究首先阐述张正友法标定原理,即利用针孔模型匹配模板平面与其所成图像中的角点,计算出图像和模板之间的单应性矩阵,利用该单应矩阵线性解出摄像机内部参数,并由单应矩阵求出理想成像模型下的摄像机外部参数。然后考虑非线性畸变因素,求出畸变系数的初始值,最后对所有的标定参数进行迭代修正,通过非线性优化得到所有标定参数的最优解。制作模板并采集模板图像,利用MATLAB提取模板图像角点坐标并进行标定。结果表明:该方法可以有效地对摄像机进行标定;绝大多数偏差在(-1.5,1.5)像素之间,个别偏差超过1.5个像素,达到像素级精度,有较高标定精度。研究结果为进一步研究农业机械机器人奠定基础。
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关 键 词: | 机器视觉 摄像机标定 两步标定法 针孔模型 |
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