| 农用车辆自主导航控制系统设计与试验 |
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| 引用本文： | 张美娜,吕晓兰,陶建平,尹文庆,冯学斌.农用车辆自主导航控制系统设计与试验[J].农业机械学报,2016,47(7):42-47. |
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| 作者姓名： | 张美娜 吕晓兰 陶建平 尹文庆 冯学斌 |
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| 作者单位： | 江苏省农业科学院,江苏省农业科学院,江苏省农业科学院,南京农业大学,南京农业大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(31301687)、江苏省农业科技自主创新资金项目(CX(15)1023)和国家梨产业技术体系机械岗位项目(CARS-29-18) |
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| 摘 要： | 集成软硬件系统搭建了一套农用车辆自主导航系统并进行了试验研究。硬件系统包括传感器、执行器和CAN-Bus通信网络;软件系统基于Windows操作系统、Visual Studio 2005开发环境,采用多线程编程技术开发。依据运动学规律建立了车辆运动模型,依据转向机构闭环响应曲线辨识了转向系统闭环模型,综合2个模型确立了航向与横向控制系统开环传递函数,基于PID理论设计了航向与横向控制器。试验结果表明:软硬件系统运行稳定;初始航向偏差在-86°与84°时,调节时间均在2 s以内,稳定后航向跟踪的精度均在1°以内;初始横向偏差在0.7 m和1.2 m时,横向偏差的最大值分别为10.4 cm与9.2 cm,横向偏差平均值分别为6.4 cm与3.5 cm,横向偏差标准差分别为2.6 cm与1.7 cm,横向控制器能够使系统平滑稳定地跟踪期望路径,跟踪精度在厘米级。
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| 关 键 词： | 农用车辆 自主导航 控制模型 PID控制 |
| 收稿时间： | 2/1/2016 12:00:00 AM |
Design and Experiment of Automatic Guidance Control System in Agricultural Vehicle |
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| Institution: | Jiangsu Academy of Agricultural Sciences,Jiangsu Academy of Agricultural Sciences,Jiangsu Academy of Agricultural Sciences,Nanjing Agricultural University and Nanjing Agricultural University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | agricultural vehicle automatic guidance control model PID control |
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