基于良序集和垄行结构的农机视觉导航参数提取算法

根据田间作物垄行间杂草离散的特点，基于图像矩阵，运用像素子集的良序性，结合垄宽先验知识得到垄行轨迹中心。同时，系统选择图像的绿色成分为目标特征空间，滤掉了非绿色的背景噪声，为寻找垄行子集奠定了基础。在摄像头参数结构的可线性化映射区(图像中间约1/3区域)，考虑移动平台的速度和系统图像采样间隔，在系统处理速度大于平台移动速率条件下，建立了单目视觉导航系统的动态方程。试验结果表明：航向角和位置参数平均误差分别约为1°和1 mm。该算法设计简洁，实现容易，可有效避免杂草等噪声的影响，对光照也有一定的适应性。