丘陵山地拖拉机电液悬挂仿形控制系统研究

针对丘陵山地拖拉机作业地形复杂，传统电液悬挂控制系统地形适应性差的问题，设计了一套横向姿态可调的丘陵山地拖拉机电液悬挂仿形控制系统。根据丘陵山地拖拉机仿形控制作业需求，在传统悬挂结构基础上加装一个液压驱动旋转装置，设计了一种仿形悬挂机构，基于液压多点动力输出技术设计了带有负载反馈的闭心式液压控制系统，并提出了一种基于带死区的经典PID算法的控制方法。通过对阀控非对称液压缸工作原理的分析，建立了其数学模型并推导出仿形控制系统的传递函数，运用Matlab/Simulink建立了电液悬挂仿形控制系统的动力学模型并进行了仿真分析，仿真结果表明，系统在0°~11°阶跃信号的作用下，调整时间约为0.4s，几乎无超调，系统稳定后农机具横向倾角约为11.1°，稳态误差约为0.1°，仿真结果验证了该控制算法的有效性。通过对传统拖拉机的液压悬挂装置进行改装，将原来的手柄操纵式液压悬挂装置改装成带有虚拟终端的电液悬挂控制系统，搭建了仿形控制试验台并进行了室内台架试验，试验结果表明，系统调整时间约为2.2s，几乎无超调，系统稳定后农机具横向倾角约为11.2°，稳态误差约为0.2°，在系统允许误差（0.5°）范围内，试验结果验证了所设计的丘陵山地拖拉机电液悬挂仿形控制系统调节的快速性与稳定性，满足拖拉机等高线坡地作业需求。     

桔小实蝇在云南蒙自地区的发生规律研究

桔小实蝇寄主范围广、繁殖量大、危害重,是世界性的重要检疫害虫。本文通过调查分析,研究了云南蒙自市的海拔、防治措施、果树种类三因素对桔小实蝇种群动态的影响。结果表明,桔小实蝇在1412 m低海拔地区的种群数量大于1608 m和1700 m高海拔地区的,这说明海拔越高,桔小实蝇种群数量越小,危害也越小。根据在相似海拔地区相同果园桔小实蝇种群数量的比较,发现严格按照本课题组探索的防治措施做好桔小实蝇防治能收到良好的效果。蒙自市的水果成熟期不同,随着各种水果的成熟,桔小实蝇种群动态会出现多个峰值,3~5月桔小实蝇种群高峰期主要出现在枇杷园,7~10月主要出现在石榴园、小红枣园和水蜜桃园。对桔小实蝇在蒙自种群动态的调查,能够为下一步防治措施的制定做好准备。     

城市农民工子女融合困境与建议——基于农民工子女的城市融合与城市居民接纳态度之间的偏差

基于对江苏省苏州市、无锡市、南京市处于义务教育阶段的农民工子女及其家庭、城市居民的问卷调查,从农民工子女的城市就读情况、日常生活的市民化程度和身份认同等层面展开调查分析,重点考察农民工子女的城市融合与城市居民接纳度之间的偏差和不对等问题,分析问题产生的原因,提出相关建议,以期有效促进城市农民工子女的顺利融合。     

Assessment of motivation and attitudes of forest industry companies toward forest certification in northwestern Russia

This study explores for the first time the attitudes and motivation associated with forest certification among forest industry companies in northwestern Russia. Interviews were carried out in the form of a structured questionnaire including 35 forest industry companies operating in northwestern Russia. Although development of certification in individual companies was initiated by general market demand, representatives of certified companies also emphasized the importance of internal corporate policy. Certified and noncertified groups of respondents identified market demand as a main driving force influencing development of forest certification. Ensuring the legality of wood origin, company's image and competitiveness of wood products were recognized as the most important benefits associated with forest certification. Absence of mandatory requirements from authorities and customers appeared to be the largest obstacle among both groups of respondents. Representatives of noncertified companies pointed out economic inaccessibility and low level of preparedness of management as of high importance, which is mainly associated with absence of quality management system. The results of the study indicated a general positive attitude on forest certification; it was noticed that respondents have gaps in understanding the principles and limited awareness with regards to forest certification, especially among noncertified forest industry companies.     

Assessing the perceived utility of wood resources in a protected area of Western Tanzania

To identify factors associated with interest in gaining access to protected wood resources in western Tanzania, I collected demographic, socio-economic and wood-use data for 240 households in three villages bordering Katavi National Park. Interest in accessing the protected wood resources was not associated with fuelwood needs, and did not fall along ethnic or demographic lines. Instead, logistic regression analysis identified material and land wealth as variables that increase households' interest in accessing wood resources in the Park, whereas intent to move in the near future and the interaction of material and land wealth were negative influences. These results suggest that resource-use interests are largely dependent upon expected individual gains, which vary according to household needs and ability to process resources for potential local sale or trade. This study considers the importance of distinguishing between people's conservation attitudes and their interest(s) in using specific resources, emphasizing the need to recognize intra-community variation in use interests.     

努力提高大学生的科学素质

本探讨了科学素质的构成因素是：科学知识；科学态度；科学方法；科学与技术；科学与社会；科学与人，提出提高大学生科学素质的几个途径。     

济南市消费者对转基因食品的认知态度的调查与分析

为了了解济南市消费者对转基因食品的认知度和态度，分析影响当地消费者对转基因食品态度的主要因素及对转基因食品发展前景的看法，对当地不同人群随机发放问卷进行了调查。调查结果表明，当地消费者对转基因食品认知度总体较低，大多数消费者对转基因食品采取中立态度。被调查者的心理因素、认知度及其所接触的媒体等与对转基因因食品态度有不同相关性，以媒体相关性最为显著；大多数消费者对转基因食品继续发展持支持态度。媒体极端的负面报道可能会对消费者的态度产生消极影响。当前转基因食品发展相对忽视了消费者的消费需求，但转基因食品发展前景乐观。     

盾构掘进姿态控制技术研究

盾构机在城市地铁施工中已经成为主流,盾构在掘进中的姿态控制是确保隧道施工质量的关键技术.由于影响盾构掘进姿态的因素较多,情况复杂,掘进姿态控制难度大.本文结合南京地铁三号线某标段隧道盾构施工,分析隧道设计轴线、盾构轴线和管片中线三者在施工中存在的5种位置关系：一是三条线基本重合,二是盾构轴线与隧道轴线重合,三是管片中线与隧道设计轴线重合,四是管片中心与盾构轴线有偏差,五是三条轴线不重合而且轴线水平移动;从土压的设定值、地质变化、注浆位置与时间、转弯管片的使用、管片的姿态和施工的连续性等6个方面对影响盾构掘进姿态的因素进行总结;从偏移量、油缸行程差和最小盾尾间隙三个方面对盾构掘进姿态控制的参数进行分析与计算;从掘进方向的控制,掘进姿态调整与纠偏两个方面阐述盾构掘进过程中姿态控制的技术方法.     

基于改进樽海鞘群算法的四旋翼飞行器姿态优化控制

针对集总干扰下四旋翼飞行器的姿态控制问题,提出了一种基于线性扩张状态观测器的快速连续非奇异终端滑模控制策略。该方法通过线性扩张状态观测器来估计和补偿集总干扰的影响,提高控制器的稳定性;借助非奇异终端滑模面有限时间收敛的特性设计控制律,加快控制器的收敛速度;控制器的稳定性分析由Lyapunov函数得以证明。引入樽海鞘群算法来优化控制器中的参数,提升控制性能。进一步地,引入一维正态云模型与自适应算子来克服参数整定算法的固有缺陷,增强其优化能力。通过仿真与试验验证了本文方法的有效性与实用性,结果表明:在阵风干扰下,本文方法比线性自抗扰控制策略具有更高的跟踪精度、更强的抗干扰能力与更快的响应速度。     

田间作业车辆外部加速度辨识与姿态测量系统研制

复杂田间作业环境与精细作业效果要求农机装备具备实时精准感知农机具姿态的能力,田间作业时普遍存在的车辆外部加速度对此带来挑战。为进一步提高农机装备作业质量,该文以6轴微惯性传感器为硬件传感器,以方向余弦矩阵法进行姿态解算,基于一阶外部加速度模型设计卡尔曼滤波融合算法,实现动态情况下田间作业车辆外部加速度辨识与姿态精准估计。分别采用Innova 2100型摇床与装配有MTi300航向姿态参考模块的高地隙喷雾机对系统进行试验验证。摇床试验结果表明:在外部加速度小于10g情况下,系统对外部加速度辨识误差小于0.214 m/s2;田间作业高地隙喷雾机试验结果表明,相比于MTi300,横滚角最大误差为0.23?,俯仰角最大误差为0.39?。说明该文研制姿态测量系统可准确辨识外部加速度与测量姿态,研究结果可为满足精细农业作业要求的姿态测量系统研发提供依据。