哈密顿正则方程的推广

本文通过勒让德变换，利用基本形式的拉格朗日方程特哈密顿正则方程进行了推广，使其适用于一般理想的完整的力学系统，同时对方程的初积分进行了简明的论述。     

非保守系统的新型正则方程

本文给出非保守系统的新型正则方程,并证明该方程的一般形式在正则变换下形式保持不变。     

多体系统碰撞点自动搜索方法

针对多体系统动力学方程不适用于碰撞过程动力学分析的情况，提出一种通过对正则形式的多体系统动力学方程积分而得到的，适用于多体系统碰撞分析的动量平衡冲量方程。对于非定点碰撞的多体系统碰撞问题，以2单摆组成的多体系统为例，给出一种当多体系统在运动过程中碰撞点不确定且有多个可能碰撞点的情况下，碰撞点位置的自动搜索方法。