零耦合度空间2T1R并联机构运动学与刚度建模分析

根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论与方法，提出一种零耦合度、含1条冗余支链的三自由度两平移一转动(2T1R)并联机构，并对该机构进行拓扑分析。结果表明：该机构具有符号式位置正解和部分运动解耦特性，其被动冗余支链能避免奇异位置，改善刚度；因机构耦合度为零，易求解出其符号式位置正解，并分析了机构可能产生的3种奇异位置；运用虚拟弹簧法建立了每条支链的刚度模型并进行求解，给出并分析了机构笛卡尔刚度矩阵中扭转刚度和线性刚度的变化趋势，讨论了冗余支链对整体刚度性能的影响，验证了冗余支链可使机构整体刚度性能提升约22%。     

并联电抗器在恩施电网中的应用

并联电抗器在恩施电网中的应用湖北省恩施自治州电网管理凋度所杨秀朝１概述恩施自治州电网位于湖北电网的西南角，是１９８８年８月通过２２０ｋＶ葛（葛洲坝二江电厂）旗（恩施自治州旗峰坝变电所）线在葛州坝二江电厂并入系统的。至今，全州已形成了以２２０ｋＶ旗峰坝...     

无功功率补偿容量的基础计算方法（二）

1按平均有功负荷Pav及补偿前后的功率因数cosφ1和cosφ2,计算线路无功补偿容量按照已知条件可以作如下分步计算:(1)利用下式求出补偿前线路(负荷)从电网中吸收(消耗)的无功功率Q1=Pavtanφ1=Pav1/cos2φ1-1姨(2)同样,补偿后线路从电网中吸收的无功功率Q2=Pavtanφ2=Pav1/cos2φ2-1姨(3)计算提高功率因数后需要补偿的无功容量QC=Q1-Q2=Pav(tanφ1-tanφ2)=Pav(1/cos2φ1-1姨-1/cos2φ2-1姨)=PavK(1)式中K———补偿系数,也叫比补容量,kvar/kW,参见kW·h),年最大负荷利用小时数为Tmax及补偿前的功率因数cosφ1,补偿后的功率因数参照…     

农业机器人并联视觉云台研究

针对智能农用机器人对机器视觉工作范围的需求,提出了一种用于农业机器人的并联视觉云台设计方案。基于双摇杆的输入输出特性,提出了一种运动支链设计方法,用于构建二自由度全球面工作空间解耦并联机构。在此基础上,衍生出两种可行的运动支链P5R和PRR,基于这两种运动支链,设计了2种二自由度全球面工作空间并联视觉云台RRP5R和RRPRR。通过运动学分析,分别建立了2种机构的位置关系表达式;通过尺寸优化,得到了2种机构的最优杆长比;通过对比得出,RRP5R型并联视觉云台具有更好的输入输出性能;通过有限元分析,研究了载荷对RRP5R型并联视觉云台运动精度的影响。结果表明,RRP5R机构强度满足要求,但杆件的累积弹性变形导致运动副的位移偏差较大。     

生物电化学体系提高洛克沙胂转化效率的3种方式

本试验构建了3种生物电化学体系的串并联方式,研究了不同生物电化学系统对洛克沙胂的转化与各反应器不串联或并联时对洛克沙胂的转化情况。结果表明,在电极面积为6.3 cm2和37.5 cm2的电化学串联系统,各电化学体系中洛克沙胂转化效率均有不同程度的增加;在25.0 cm2和25.0 cm2的电化学并联系统,洛克沙胂转化效率均增加。在50.0 cm2和0 cm2的电化学并联系统,面积为50.0 cm2的电化学体系转化效率增加;面积为0 cm2的电化学体系转化受到抑制。     

基于PLC的五层并联电梯控制系统设计

本文主要是针对五层并联电梯的控制系统进行设计。在整个设计中,采用PLC技术来控制电梯系统,最后经过系统仿真,可以进行正确的并联电梯系统控制,达到预期的控制效果。     

资讯

农村能源会议布局十二五农网改造7月9日,国家能源局、财政部、农业部在北京联合召开全国农村能源工作会议。会议提出要按照十二五规划纲要关于强农惠农、加快社会主义新农村建设的要求,以建设绿色     

并联混合动力飞机牵引车控制系统设计与试验

分析了并联混合动力飞机牵引车的动力系统结构及工作模式,对目前主要的两种并联混合动力控制策略进行了分析比较,详细阐述了控制系统硬件及软件系统的设计方法,该控制系统在模拟工况测试试验中达到了预期的控制效果。     

3-RPS并联机构奇异位形及工作空间研究

提出一种求解并联机构无奇异位形工作空间的方法。通过分析3-RPS并联机构在奇异位形时动平台的微分运动与结构约束及关节约束的关系，得到机构奇异位形判别方程和奇异位形曲面方程。探索了工作空间边界，综合分析了机构奇异位形与工作空间的关系。合理选择机构结构参数和关节变化范围，得到了无奇异位形的工作空间。     

三平移并联机器人机构的精度分析

针对一种具有相似平台的3-TPT型三平移并联机器人，根据该机器人的位置反解方程，利用全微分理论建立了该机器人精度分析的数学模型；通过计算机仿真研究了机器人的驱动杆杆长误差、结构尺寸变化和位姿变化对机器人精度的影响，为该机器人机构的实际误差补偿与控制提供了理论依据。