基于自适应趋近律的采摘机器人关节滑模控制研究

利用离散趋近律设计的滑模控制可有效抑制滑模控制中的抖动现象,但其抑制抖动的效果与离散趋近律的设计参数及系统的采样时间有着密切的关系。为此,在分析指数趋近律抖动的基础上,提出了一种自适应滑模控制器,Mat LAB能够进一步的提高基于趋近律的滑模控制器的抖动抑制能力。为了验证本文所提出方法的有效性,在Mat LAB中实现了该算法,并利用其来控制采摘机器人关节的伺服电机。仿真结果表明:本文所提的算法具有较好的位置跟踪能力,进一步地抑制了指数趋近律滑模控制中存在的抖动现象,提高了系统的性能。     

我是一只候鸟向南飞

清晨,我从窗外看到清洁工正在清理狂风洗礼过的落叶时,才发现前些日子还是一片金黄的世界,如今只剩下枯枝败柳在寒风中瑟瑟抖动,树杈上的鸟窝清晰可见,然而我已有一段时日没有听到窗外的鸟鸣了,想必是候鸟都已飞回南方了。     

制动抖动传递路径试验研究

为了获取制动引起转向盘抖动的传递路径,通过制动抖动整车道路再现试验,确定了制动器制动力矩的低频波动(BTV)向转向盘传递的主要路径,并考察了传递路径中各个零部件对制动抖动的吸收与放大,为寻求传递路径的衰减控制措施提供良好基础。研究表明,制动抖动主要是由制动器传递到转向节臂,再由转向节臂传递到转向横拉杆,再从转向横拉杆依次传递到转向万向节和转向盘。     

拖拉机方向盘抖动的判定

在拖拉机行驶一定路程后,若行驶在高低凹凸不平路面上,拖拉机出现方向盘抖动、车身左右摇摆等行驶不稳现象,使车辆难以驾驶,严重影响行车安全。其主要原因有以下几个方面: 1.拖拉机在行驶中因碰撞使转向拉杆变形,各部球头磨损松     

水肥一体化智能调控设备智能液位开关设计

在对设施蔬菜生产中使用的水肥一体化设备进行智能灌溉控制设计中,监测混肥罐和回液桶中液位高低是非常必要的。现有液位检测普遍采用机械开关式液位浮子,工程实践中发现当进出水口与浮子过近,或者水纹波动显著时,浮子上下剧烈抖动会导致水泵随浮子的抖动而经常启停,对于启动电流较大的泵容易造成损伤。本文在软硬件设计中采用了计数器数字滤波电路以及单片机定时器中断,设计了一种替代简单液位浮子的实用智能液位开关。为了检验该设计的性能,在同等条件下,进行了不同液面、不同压力和水流量的对比试验。试验结果表明,计数脉冲发生电路中充电电阻和放电电阻为4.7 kΩ时,滤波后的输出信号比现场实际的数控信号时间迟延了2.11 s,经数字电路滤波后的输出信号已经完全消除了宽度小于2 s的所有干扰信号,并且具有很高的稳定性。迟延时间与计数电路、计数脉冲发生电路有关,通过电路设计调整滤波脉宽可使输出信号有效地滤除干扰成分。同时,利用该方法也可以根据不同工况,如不同功率的水泵设定不同参数滤除干扰信号,提高智能液位开关适用性。     

昆虫的自卫高招（二）

三是模仿动作许多没有防御器官的昆虫，常模仿生有毒刺和臭腺昆虫的动作，借以减少天敌袭击。胡蜂被人捕到时，抖动腹膜，举起刺针蜇人，而虎天牛被人捉住后，腹部虽无刺人的毒针，也将腹部抖动，形似蜇人，让不明真相者松开手指，使其逃跑。     

活塞五型发动机间歇性抖动故障原因及排除方法

我国通用航空飞机上安装的发动机大多数是活塞式发动机。由于构造复杂,传动烦琐,再加上机械缺陷及操纵使用不当等原因,容易产生故障。其中,发动机间歇性(间隙性)抖动因抖动轻微,又不是连续性的抖动,故不易被发现,是维护该发动机的难点。本文分析了故障的发生情况、原因以及排除方法。     

基于PVDF双压电薄膜的油菜播种监测系统的设计与试验

针对苏南地区油菜播种一体机作业过程中种子监测困难的问题,设计了一种基于PVDF双压电薄膜的油菜单粒精密播种机播种性能监测系统。系统通过播种机安装在测速轮上的编码器采集机具作业速度,结合设定的目标播量,得到理论排种间距,采用聚偏二氟乙烯(PVDF)压电薄膜监测装置,采集油菜种子落粒数。为了滤除机器振动信号干扰,设置参照压电薄膜,通过逻辑运算模块降低振动干扰,采用施密特电路迟滞原理消除比较器抖动干扰。系统采用STM32F103VBT6单片机作为中央处理器,结合设定的理论株距、相邻脉冲电压信号的时间间隔与播种机前进速度,计算得出播种量、排种速度、漏播率与重播率等性能指标。试验台试验表明,在26.5~42.2 r/min排种轴转速下,系统对排种量的检测精度不低于96.4%,漏播检测精度高于95.8%,重播检测精度高于98.4%;振动频率8~16 Hz条件下,系统播量检测精度高于95.2%。     

广州本田飞度轿车无怠速故障的诊断与排除

文章主要介绍一辆广州本田两厢飞度轿车,发动机为L13A3型,出现无怠速故障.通过介绍本田飞度发动机怠速控制系统工作原理及特点,分析导致飞度轿车无怠速故障原因并对该故障进行诊断.     

膨化机主电机起动控制线路的改进

本所研制的SLP-76型膨化颗粒饲料机，近几年来已在20多个省市的部分养鱼场使用，效果良好。由于不少养鱼场输送变压器容量小、线路长，影响了膨化机主电动机(15瓦)的起动，出现主接触器CJO-40A无法吸合或强烈抖动现象，从而引成电动机和接触器绕组烧毁，直接影响生产。为此，谈点我的看法。