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为解决农田平地机无人驾驶作业时缺乏局部规划,进而实现平地路径在线调整的问题,以平地作业土方合理运卸且路径最短为目的,提出了一种基于改进蚁群算法的农田平地导航三维路径规划方法。基于农田三维地势模型,采用改进的蚁群算法规划三维路径:以平地作业土方运载为决策方向,建立新的路径搜索节点,对比平地机作业时平地铲运载土方量和经过栅格计算所需的挖填土方量,根据土方运载任务设置信息素更新规则和启发函数,获取农田平地的最佳三维路径;基于平地机的运动学模型,设置农田平地机转向约束条件,根据约束条件对路径进行平滑优化,并建立三维路径规划的效果评价标准。仿真结果表明:相比于原始蚁群算法,该方法的路径规划效果评价指标提高33.3%以上,可以更好地指导农田平地机实现局部平地任务,而且大大缩短了路径生成时间和路径长度,使路径更为平滑,更适用于辅助农田平地的自动导航作业。 相似文献
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安徽滁县地区茶茧公司为了积极打开茶叶销路,搞活市场,于83年11月起与滁州市土产公司联营开办了“滁州南谯茶庄”,经销各地名茶和炒青绿茶、花茶。他们联营的办法是:双方各投资二万五千元,茶茧公司提供60平方米的营业地点,派三人出任茶庄 相似文献
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青藏高原高寒草甸草地资源环境及可持续发展研究 总被引:10,自引:1,他引:9
通过青藏高原地理位置、气侯条件和高寒草甸草地资源、生态环境现状及发展趋势的分析表明,草地生态结构不合理,经营管理水平落后,超载过牧、鼠虫危害、水土流失以及人类活动干扰是草地退化、生态环境恶化、阻碍草地畜牧业持续发展的主要因素。合理利用天然草地,优化草地生产结构,培育家育优良品种,开展季节畜牧业生产,建立稳产高产人工草地,并建立健全草地资源监测、预测预报和开展可持续发展的示范研究是防治草地退化,促进生态系统良性循环和提高草地畜牧业经济效益的有效途径。 相似文献
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