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多架次作业植保无人机最小能耗航迹规划算法研究 总被引:8,自引:0,他引:8
利用栅格法对工作区域进行划分,快速得到往复遍历式植保无人机的作业路径,在以作业架次数最少为约束条件的情况下,研究了一种多架次返航路线规划算法,合理地分配了各架次的喷药量和返航点,使无人机的工作总能耗最小,降低了无人机在非作业情况下无效消耗能量,提高了作业效率。仿真结果表明,在同等作业条件下,在一块210 m×200 m的矩形作业区域,采用本算法进行航迹规划,相比于仅以药液耗尽为返航依据的航迹规划,能耗节省率达到了12.89%,而且作业面积越大,能量节省效果越明显,通过田间对比试验,进一步证明了算法的可行性。 相似文献
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口题名:八马图口树种:大阪松口作者:冯小龙(慈溪)口题名:绿云D树种:黄山松口作者:孙伟民(东方盆景艺术团)口题名:翠云蔽日口树种:五针松口作者:金轮集团16盆景赏石口题名:祥和D树种:刺柏口作者:镇海炼化D题名:秀逸口树种:天目松口作者:沈伯约(慈溪)口题名:灾后余生口树种:五针松口作者:黄敖训(茂松园)口题名:虫L松披翠口树种:五针松O作者:金轮集团盆景赏石17、,峪:、,{满口..宁波第四届盆景展览作品选登@徐旻~~ 相似文献
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图一、《唐魂》的原桩材
原桩材主干苍劲虬曲,根基健硕,鳞片龟裂四布,具老松之气概,但出枝纤弱,粗度欠缺,达不到造型用枝的要求,顶冠部轮廓复杂,层次不清。要将这件素材创作为一件优秀的赤松盆景作品,须在精心养护的前提下循序渐进、逐步造型,使之日臻完美。 相似文献