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1.
针对传统燃油驱动、前轮转向的高地隙喷雾机传动效率低、碳排放高、环境污染、智能化水平低、灵活性差等问题,本研究提出了一种适用于无人驾驶的高地隙四轮独立驱动(Four Wheel Independent Drive,4WID)喷雾机。其采用混合动力、前后双转向桥的4WID,转向半径小,前后轮的运行轨迹高度一致,能够减少田间植保作业时的压苗现象。考虑水田极端作业环境下驱动轮的滑移、陷坑等问题,基于喷雾机线性时变的运动学模型(LTV),构建了考虑驱动轮滑移的分层路径跟踪控制。上层模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)器根据预期路径、车辆当前位置,获得喷雾机的转向角和运动速度,实现路径跟踪。下层以模糊控制和积分分离PID控制构建驱动轮滑移控制器,从而实现路径跟踪、运动速度、驱动轮滑移的有效控制,提高了喷雾机在复杂作业环境中的稳定性和路径跟踪精度。采用Adams/Matlab的联合仿真结果表明,在复杂的工况条件下,喷雾机驱动轮的滑移率依然控制在±20%之内,防止驱动轮发生过度滑移对车速和转向角产生不良影响,有利于喷雾机稳定性的提升。本喷雾机能够快速准确地跟踪期望路径,与未考虑驱动轮滑移的控制相比,能够适应更加复杂的工作环境,跟踪精度有明显提升。 相似文献
2.
本文将生防酵母菌(Pichia guilliermondii)与不同浓度的NaHCO3 、CaCl2 、MgCl2配合使用,通过离体叶片和田间小区试验评价了生防酵母菌、金属离子及其二者协同对芒果炭疽病的防效,同时采用室内平板评价了金属离子对炭疽菌的抑菌作用及生防酵母菌对金属离子的适应性。结果表明:离体叶片上,0.5%CaCl2、1.0%MgCl2、2%NaHCO3离子溶液防效均为各自浓度防效最高,分别为65.41%、65.79%、82.37%,生防酵母菌浓度为108 CFU/mL时防效最高为57.13%。田间小区试验发现,0.5%、1.0%的CaCl2酵母菌混合液,1.0%、2.0%、5.0%的NaHCO3酵母菌混合液、0.5%的MgCl2酵母菌混合液防效较好,均高于80%。室内平板试验表明,NaHCO3对芒果炭疽菌的抑菌效果较好,浓度为5%抑菌率达到100%,CaCl2、MgCl2在低浓度时对芒果炭疽菌表现出促进作用,高浓度时表现出抑制作用。CaCl2溶液对酵母菌生长具有一定的促生作用,NaHCO3、MgCl2溶液除0.5%外均有一定的抑制作用。 相似文献
3.
以杜湖杂交一代空怀母羊为试验动物,采用CIDR+PMSG+PG法进行同期发情和定时输精,研究PMSG剂量、母羊经产与否、同期发情处理季节对绵羊定时输精效果的影响,旨在为提高绵羊定时输精效果提供参考依据。结果表明:在同期发情处理过程中注射330 IU PMSG组的情期受胎率(81.5%)显著高于250 IU PMSG组(70.0%)(P<0.05);初配羊的情期受胎率(85.2%)显著高于经产羊(75.8%)(P<0.05);在秋季进行同期发情处理羊的情期受胎率(81.6%)显著高于春季组(70.7%)(P<0.05)。说明PMSG剂量、母羊经产与否,以及同期发情处理的季节,均对绵羊定时输精效果具有显著影响。 相似文献
4.
将生防酵母菌Pichia guilliermondii与不同浓度的NaHCO_3、CaCl_2、MgCl_2配合使用,通过离体叶片和田间小区试验评价了生防酵母菌、金属离子溶液及其二者协同对杧果炭疽病的防效,同时采用室内平板评价了金属离子对炭疽菌的抑菌作用及生防酵母菌对金属离子的适应性。结果表明,离体叶片上,0.5%CaCl_2、1.0%MgCl_2、2%NaHCO_3离子溶液的防效均为各自处理的最高防效,分别为65.41%、65.79%和82.37%;生防酵母菌108 CFU/mL的防效最高,为57.13%。田间小区试验发现,0.5%CaCl_2+酵母菌、1.0%CaCl_2+酵母菌,1.0%、2.0%、5.0%NaHCO_3分别混合酵母菌、0.5%MgCl_2+酵母菌混合液防效较好,均高于80%。室内平板试验表明,NaHCO_3对杧果炭疽菌的抑菌效果较好,5%的抑菌率达到100%;CaCl_2、MgCl_2在低浓度时对杧果炭疽菌表现出促生作用,高浓度时表现出抑制作用。CaCl_2溶液对酵母菌生长具有一定的促生作用,NaHCO_3、MgCl_2溶液除0.5%外均有一定的抑制作用。 相似文献
5.
6.
7.
为了探明多主棒孢菌(Corynespora cassiicola)毒素基因cc004-cas序列特征及其功能,以巴西橡胶树棒孢霉落叶病菌为材料,采用SEFA-PCR和RT-PCR技术对毒素基因cc004-cas进行扩增,并通过插入潮霉素B基因获得其突变体。序列特征分析结果表明,cc004-cas基因DNA和cDNA全长分别为2 800 bp和180bp,编码区含2个内含子(67 bp和49 bp),推测编码59个氨基酸,其分子量约为5.92 ku,等电点pⅠ为5.70,与NCBI中报道的C.cassiicola毒素基因cas编码的毒素前体pro-cassiicolin的氨基酸序列(0HABV25895.1)相似性达85%。cc004-cas突变体表型测定结果表明:在菌落和菌丝形态、生长,产孢量、孢子萌发,菌丝生长对温度、pH要求,产生漆酶和纤维素酶的能力方面与野生型无显著差异;但用菌饼接种橡胶树嫩叶,致病力略有下降,用粗毒素接种时,致病力明显减轻,可见毒素是多主棒孢菌的一个重要的毒力因子,但不是唯一的因子。 相似文献
8.
通过本地查找胶孢炭疽病菌(Colletotrichum gloeosporioides)橡胶菌株全基因组测序数据,获得PalF基因的序列信息。利用同源克隆的方法扩增胶孢炭疽病菌芒果菌株PalF基因,获得片段大小为2 369 bp的目的基因片段。对该基因序列进行分析发现,该片段含有完整的开放式阅读框,与橡胶炭疽菌PalF基因的序列同源性达100%。用RT-PCR的方法获得PalF基因的cDNA序列,序列进行分析发现该基因全长为2 310 bp,其中含有1个大小为59 bp的内含子,推测编码769个氨基酸。对PalF基因的氨基酸序列进行推测保守结构域分析可知PalF蛋白中含有Arrestin-C保守结构域,推测该基因参与环境pH感应信号转导途径(Ambient pH-sensing signal transduetion pathway)的调控,为进一步研究该基因在环境pH感应信号转导途径中的作用奠定了基础。 相似文献
9.
我国自古以来就有饮茶的传统,这种饮茶风气在唐朝被越来越多的人所认同,喝茶的人变多,仅仅在家中喝茶已经满足不了人们的饮茶需求,因此各式各样的茶馆在唐朝逐渐开始兴起,而这种风潮到了宋代愈演愈烈,小小的茶馆也逐渐演变成了高大的茶楼,这些茶楼虽然早已消失在了历史的长河中,但是茶楼的装饰文化却一代又一代地流传了下来。近年来,我国经济迅速发展,西方文化不断的涌入我国,虽然有着十分好的一面,例如让我们能够借鉴西方先进的科学知识,但是也有坏的一面,那就是西方文化的入侵让我国的传统文化一点点被侵蚀,如今我国许多的茶楼装饰设计都开始采用西方现代化风格,这样有悖于源远流长的茶楼装饰设计文化,也有悖于茶文化元素的传播。本文通过探究在茶楼装饰中探寻茶文化元素的传承与再开发,以期为我国传统茶楼与茶文化的发展起到一定的借鉴作用。 相似文献
10.
以“坝选3号”胡麻为材料,研究了不施磷、低磷、中磷和高磷4 个不同施磷(P2O5)水平(0,35,70 和105kg/hm2)对胡麻植株中磷素累积、转运、分配和磷肥利用效率的影响。结果表明,低磷、中磷和高磷水平时,胡麻各器官不同生育阶段磷素养分吸收和累积量的基本趋势一致,但其变化量与施磷量有极大关系。胡麻地上茎、叶、非籽粒和籽粒中,磷素的日增量增幅因器官而异;胡麻只有叶片中有磷素转移,中磷处理比低磷和高磷处理磷转移量增加54.93%~73.83%和8.19%~10.00%(P<0.05),籽粒中20.46%~35.93% 的磷素是靠叶片转运而来。胡麻植株磷素累积主要在生殖生长阶段,占整个生育期总累积量的79.02%~92.17%。施磷(P2O5)量为70kg/hm2时磷肥表观利用率和农学效率最高,分别为20.22%~20.53%和7.30~7.44kg/kg。胡麻产量随施磷量增加而增加,增幅最高达28.96%~31.46%。结合产量与磷肥表观利用率和农学效率,本实验区同等肥力土壤条件下,以施磷(P2O5)量为70kg/hm2(中磷)为宜。 相似文献