基于模型预测控制的农机主从跟随作业控制方法

针对实际环境中由于农业机械（简称农机）作业过程的作业量以及土壤条件的变化等不确定性因素的影响，导致协同作业跟随农机的行驶工况不稳定、跟随协同作业响应慢、控制困难等问题，在综合考虑不确定性以及响应性能的基础上，提出了一种农机跟随分层控制架构，搭建农机田间作业下的纵向跟随动力学模型，并以间距保持、速度跟随、燃油经济性、加速度跟随性能为目标，进行基于模型预测控制（MPC）算法的上层控制器推导，基于前馈以及PI反馈的控制器作为下层控制，以上层控制器获得的控制加速度为目标，进行力矩（电流）跟踪，在保证抗不确定性以及干扰噪声的同时，提高跟随农机的响应能力。通过Matlab/Simulink仿真和田间试验验证，结果表明，该控制方法可以有效解决农机作业的跟随控制问题，与滑模变结构控制器相比，能够实现稳定跟随行驶，且速度误差和加速度误差更小，速度误差控制在-0.29132~0.18001m/s，加速度误差控制在-0.05678~0.05628m/s2，稳定跟随距离误差为±0.45m，具有良好的跟随效果。     

河南省野生兰科花卉资源现状及保护利用初探

本文对河南省野生兰科花卉资源状况进行了概述,分析了目前我省野生兰科花卉的保护利用的价值,并对今后野生兰科花卉的保护及利用措施提出建议。     

河南省高等级公路绿化设计研究

随着高等级公路建设的飞快发展,高等级公路已成为联系大、中、小城市的主要交通通道,因此,对公路的绿化也提出了更新的要求。本文阐述了高等级公路的一般内涵及设计所应注意的问题,并结合不同公路绿化用地的功能要求,提出了相应的绿化设计原则及施工、养护中所应注意的问题。     

仿形弹性镇压辊设计与试验

针对保护性耕作条件下与大豆耕播机配套的镇压辊压实土壤不均匀、相关耕播机具纵向尺寸过长的问题,设计了一种仿形弹性镇压辊,采用弹性辐条结构,通过理论分析确定了镇压辊的主要结构参数:直径D=450 mm,宽度B=210 mm,弹性辐条数量n=12。利用ADAMS软件对镇压辊进行运动仿真,同时进行土槽试验,采用L9(34)正交试验,在土壤干基含水率为20%时,考察了仿形弹性镇压辊的弹簧刚度k、载荷F、作业速度v和土壤坚实度P对其镇压力波动的影响。通过ADAMS运动仿真,找到了各因素的最佳取值范围;通过正交试验,得到了各因素的主次顺序:载荷、弹簧刚度、土壤坚实度、作业速度,最优组合为载荷800 N,弹簧刚度5 N/mm,土壤坚实度15 k Pa,作业速度0.5 m/s,模拟仿真的结果与试验结果吻合很好。通过对比试验,得到仿形弹性镇压辊在垄台表面有一定倾角的情况下能更好地保证镇压的均匀性。     

脂质代谢组学的研究进展

脂质是动物体内重要的生物大分子之一,具有多种重要生物学功能。脂质代谢组学是新兴起的一门研究脂质代谢调控在各种生命现象中作用机制的新学科。它通过从系统水平上研究生物体内的脂质,揭示脂质分子及与其他生物分子间的相互作用。脂质代谢组学在营养学、功能基因组学等相关学科中的应用已有许多报道。本文主要介绍了脂质的分类与代谢、脂质代谢组学的概念、研究方法、研究现状及其应用研究进展等。     

苜蓿总黄酮水提工艺的优化

用正交试验优化苜蓿黄酮的提取工艺.在不同的提取温度、提取时间和溶剂体积的条件下,对苜蓿总黄酮进行提取试验.结果表明:水提法的最佳工艺为提取温度90℃,提取时间4h,固液比1:40,该条件下苜蓿总黄酮的提取率为5.862mg/g.     

猪胰岛素样生长因子—1的研究进展

综述了猪胰岛素样生长因子－１近年来的研究工作，并提出存在的问题和展望。     

正确控制蛋黄和皮肤的颜色

食品质量的一个重要方面是它的颜色。就家禽来说,我们将肉的质量和新鲜度同皮肤中沉积的黄色素联系起来,并希望蛋黄的颜色是金黄色。为确保理想的效果,饲料生产者在家禽日粮中添加适当的色素。过去35年间,为达到这种目的而最广泛使用的红色素是桔黄色素。这种广泛存在于自然界中的类胡萝卜素,因其优良的稳定性和安全性构成了其高效的作用效果。     

产蛋鸡舍温度控制的重要性

正确地控制温度会带来正面的效益,鸡舍的合理设计是在所有项目中获得最大效益的一个基本因素。在最低和最高空气需要的条件下,空气传送系统必须有能力将适当量的高质量空气输送到鸡舍的所有部位。应该充分理解温度改变的作用     

鼠害及灭鼠

老鼠是世界上数量最多、同时也是除人之外最成功存活的哺乳动物，可以这么说，有人的地方就有老鼠。鼠类通过传播人畜疾病，偷食浪费粮食、食物，破坏物品等方式危害社会，威胁人类。传播疾病老鼠是许多人畜病原体的携带者和传播者。据调查，因鼠传染疫病造成人类的死亡人数比所有战争所造成的伤亡都要多。Ｄｉｃｋｅｒｓｏｎ和Ｍｉｌｌｓ的研究表明，同老鼠有关的最常见疾病是家禽肠道沙门氏杆菌。在畜禽疫病的传播上，老鼠也是重要的媒介：如口蹄疫、肝炎、伪狂犬病、猪丹毒，弓形体病等。老鼠对畜牧业的危害很大，咬死咬伤幼畜幼禽，偷食…