基于RRT的无人驾驶车辆运动规划算法

现有的RRT(快速搜索随机树)规划算法没有考虑车辆特性,不能很好地应用到车辆的轨迹规划问题,且路径不是最优。针对上述问题,提出了一种简单有效的A-RRT(启发搜索随机树)轨迹规划算法。该算法考虑车身的几何约束,它首先通过建立约束条件筛选新节点位置,保证了车辆在复杂环境中的安全性;其次在特定区域内引入启发式函数建立新的成本函数,有效地减少路径节点数量以及提高运行速度和质量。最后,结合后处理方法以及贝塞尔曲线以生成适合车辆特性的可执行轨迹。通过仿真实验验证了该算法的正确性、鲁棒性和实用性。     

基于贝叶斯方法的FAO48.1区南极磷虾渔业资源评估

南极海域南极磷虾资源丰富,开发潜力已经得到世界范围的关注。由于南极海洋生物资源养护委员会(Commission for the Conservation of Antarctic Marine Living Resources,CCAMLR)多年来始终将联合国粮食及农业组织(Food and Agriculture Organization of the United Nations,FAO)在南极海域内设立的48.1区的捕捞限额控制在1.55×10~5t,从而引发了众多争议,采用CCAMLR公布的2006-2015年生产统计数据,利用基于贝叶斯方法的非平衡剩余产量模型,对FAO 48.1区南极磷虾(Euphausia superba)的渔业资源进行评估,结果显示:当前48.1区南极磷虾资源的环境容纳量为(1.93~7.84)×10~7t;渔业资源综合种群的内禀增长率为0.4~0.6;2016年48.1区南极磷虾的平均生物量为3.88×10~7t;48.1区南极磷虾资源当前最大持续产量(MSY)为5.5×10~6t;当前的触发产量远低于MSY的阈值,48.1区内南极磷虾资源几乎处于原始未开发状态。建议提高48.1区南极磷虾的触发产量至5.5×10~5t。     

基于水分吸附数学模型的花桥板栗2号贮藏安全水分估算

为充分了解花桥板栗2号的等温吸附规律为贮藏、运输过程中板栗的品质保持提供理论依据。本研究基于热力学基本理论,采用传统静态称量法测定了花桥板栗2号在20、30、40℃,水分活度为0.11~0.92条件下的吸附等温线,选用5种水分吸附数学模型对其进行拟合,并通过模型方程计算得到花桥板栗2号的贮藏安全水分。结果表明:花桥板栗2号在20、30、40℃条件下的吸附等温线的类型为"J"型,属于Ⅲ型等温线;Peleg模型是最佳的吸附等温线拟合模型,并由该模型计算得到20、30和40℃下花桥板栗2号的绝对安全水分分别为11.04%、10.40%、9.95%;相对安全贮藏水分为13.71%、12.15%、11.56%。通过计算水同物料结合能可知当板栗含水量超过20%时,水分较易去除。     

蜗壳断面面积变化规律对双吸离心泵水力性能的影响

针对某泵站S700-500-730型双吸离心泵运行时引发的断轴问题,采用CFD数值模拟方法,通过与蜗壳断面面积线性变化规律(以下简称L-规律)进行对比,分析了原型泵采用的蜗壳断面面积变化规律(以下简称Y-规律)对水力性能以及径向力的影响.结果表明:在定常工况下,2种规律的双吸离心泵在设计工况下水力性能相近,相较于L-规律方案,采用Y-规律设计的蜗壳作用在叶轮上的径向力增大高达24.77%;在非设计工况下,相较于L-规律方案,采用Y-规律设计的蜗壳水力性能更加优越,但是作用在叶轮上的径向力要高于采用L-规律方案时作用在叶轮上的径向力;在非定常工况下,Y-规律方案的脉动幅值以及高频脉动都要比采用L-规律方案设计时明显得多.蜗壳断面面积变化规律对作用在叶轮上的径向力影响显著.研究结果可为解决由于径向力过大导致断轴问题提供一定的理论依据.     

毛乌素沙地南缘樟子松树干液流特征及其对环境因子的响应

树木边材液流是实时反映水分利用过程的重要变量。分析液流与环境因子尤其是与土壤水分间的关系，进而明确树木对水分胁迫的响应机制，是认识树木适应环境变化机制的重要内容。文中以毛乌素沙地南缘樟子松人工固沙林为研究对象，采用热扩散式液流计连续监测了树干边材液流速率，分析了液流变化与环境因子间的关系。结果表明：毛乌素沙地樟子松生长季中边材液流速率(J_s)平均为4.91±1.25cm·h^-1,最大值为18.75±2.99cm·h^-1,其中夜间液流速率平均为1.42±0.38cm·h^-1,最大值为7.47±1.92cm·h^-1。J_s与环境因子间的主成分分析结果显示，前3个主成分的累积方差贡献率达86.2%,分别解释了方差的54.5%、20.6%、11.1%。其中第一主成分主要包含大气水分亏缺(VPD)、大气温度(T_a)、太阳辐射(R_a)等因子，归为蒸发需求因子；第二主成分主要包含风速(W_s)等因子，为大汽水...     

非道路第三阶段中小缸径柴油机技术现状及优势对比分析

非道路T3已经实施,终端市场存在着多种技术路线并存的局面。从2016年1-4月的T3柴油机销量来看,电控高压共轨技术以其技术先进性、较好的终端用户使用感受在T3的销量中逐月提升,累计市场份额占比已接近50%。借鉴道路车辆排放升级的经验,进行了常见T3技术路线的关键技术特点及关键问题的对比分析。     

大西洋中部金枪鱼延绳钓性能评估初步研究

利用2009～2010年我国大西洋中部金枪鱼延绳钓调查数据,对金枪鱼延绳钓钓具性能进行评估。结果表明:金枪鱼延绳钓具有较好的种类选择性,大眼金枪鱼渔获量和尾数分别占总渔获量的73.67%和76.00%;大眼金枪鱼(Thunnus obesus)、黄鳍金枪鱼(Thunnus albacares)和剑鱼(Xiphias gladius)未达到性成熟的渔获尾数比例分别为13.00%、25.97%和48.93%;1～6号钓钩,大眼金枪鱼上钩率随钓钩深度增加呈递增趋势,6～8号钓钩上钩率呈递减趋势,6号钓钩上钩率最大为9.46尾/千钩;3号至8号钓钩上钩率均大于7尾/千钩,表明1号和2号钓钩利用率偏低;根据钓钩理论深度,推测大眼金枪鱼主要分布水层为220m～350m。通过调节缩短率和浮子绳长度对钓具进行优化,使得钓钩分布水层与大眼金枪鱼分布水层更为接近,提高钓钩利用率。     

中国鱿鱼钓机装备研究现状及展望

鱿鱼钓机是远洋鱿钓渔业的重要生产工具。目前鱿鱼钓机装备发展面临的主要问题是机钓产量低。本文介绍了我国鱿鱼钓机装备的研究现状,对钓机运转速度、作业水深控制、抖动模式设置及结构设计等方面的研究趋势进行了探讨。最后,提出了我国鱿鱼钓机发展对策,研究指出需重点解决钓机结构优化设计、控制系统性能优化、运行参数优化等问题,为远洋鱿钓渔业的可持续发展提供参考依据。     

鳕科鱼类行为研究进展

鱼类行为学是渔业技术发展的重要理论基础，基于近年来鳕科鱼类（Gadidae）的行为学研究及其应用，从视觉、化学感觉、发声、洄游和繁殖五个方面对鳕科鱼类的行为规律和机制进行阐述，并论述未来研究的主要方向，以期为我国鱼类行为学的研究及应用起到促进作用。