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1.
针对实际环境中由于农业机械(简称农机)作业过程的作业量以及土壤条件的变化等不确定性因素的影响,导致协同作业跟随农机的行驶工况不稳定、跟随协同作业响应慢、控制困难等问题,在综合考虑不确定性以及响应性能的基础上,提出了一种农机跟随分层控制架构,搭建农机田间作业下的纵向跟随动力学模型,并以间距保持、速度跟随、燃油经济性、加速度跟随性能为目标,进行基于模型预测控制(MPC)算法的上层控制器推导,基于前馈以及PI反馈的控制器作为下层控制,以上层控制器获得的控制加速度为目标,进行力矩(电流)跟踪,在保证抗不确定性以及干扰噪声的同时,提高跟随农机的响应能力。通过Matlab/Simulink仿真和田间试验验证,结果表明,该控制方法可以有效解决农机作业的跟随控制问题,与滑模变结构控制器相比,能够实现稳定跟随行驶,且速度误差和加速度误差更小,速度误差控制在-0.29132~0.18001m/s,加速度误差控制在-0.05678~0.05628m/s2,稳定跟随距离误差为±0.45m,具有良好的跟随效果。 相似文献
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仿形弹性镇压辊设计与试验 总被引:4,自引:0,他引:4
针对保护性耕作条件下与大豆耕播机配套的镇压辊压实土壤不均匀、相关耕播机具纵向尺寸过长的问题,设计了一种仿形弹性镇压辊,采用弹性辐条结构,通过理论分析确定了镇压辊的主要结构参数:直径D=450 mm,宽度B=210 mm,弹性辐条数量n=12。利用ADAMS软件对镇压辊进行运动仿真,同时进行土槽试验,采用L9(34)正交试验,在土壤干基含水率为20%时,考察了仿形弹性镇压辊的弹簧刚度k、载荷F、作业速度v和土壤坚实度P对其镇压力波动的影响。通过ADAMS运动仿真,找到了各因素的最佳取值范围;通过正交试验,得到了各因素的主次顺序:载荷、弹簧刚度、土壤坚实度、作业速度,最优组合为载荷800 N,弹簧刚度5 N/mm,土壤坚实度15 k Pa,作业速度0.5 m/s,模拟仿真的结果与试验结果吻合很好。通过对比试验,得到仿形弹性镇压辊在垄台表面有一定倾角的情况下能更好地保证镇压的均匀性。 相似文献
5.
白车轴草多糖提取工艺的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本试验采取热水浸提法提取白车轴草多糖,研究其最佳提取工艺.以白车轴草为原料,多糖提取得率为指标,分别对4个提取参数:浸提温度、料液比、浸提时间和浸提液pH值进行了单因素试验;然后对上述4个因素采用L9(34)正交试验进行优化.结果表明,白车轴草多糖提取得率随着温度的升高而提高,在100℃时达到最大;料液比、浸提时间和浸提液pH值对多糖得率的影响为单峰曲线,上述条件分别为1:15、4 h和8时多糖得率最高.pH值、料液比、温度和提取时间对白车轴草多糖得率的影响都存在极显著差异(P<0.001),影响多糖得率的各因素主次关系为:pH值>料液比>温度>提取时间,浸提液pH值对白车轴草多糖得率的影响最大.白车轴草多糖的最佳提取工艺参数为:提取时间5 h,料液比1:15,温度100℃,浸提液pH值为9.经验证试验测得,此条件下白车轴草多糖得率为2.26%.试验结果揭示,白车轴草多糖的提取得率受提取工艺(浸提温度、料液比、浸提时间和浸提液pH值)的影响显著,调整提取工艺可获得更高的多糖得率. 相似文献
6.
江西省畜禽养殖污染分析及防治对策 总被引:4,自引:0,他引:4
随着养殖业的迅速发展,饲养方式的改变,畜禽粪尿养分的循环和处理成为人们日益关注的问题。利用统计资料和文献数据,估算了江西省畜禽粪尿产生量及其排出的污染物总量,并在此基础上提出了发展生态畜牧业,促进江西省畜牧业可持续发展的对策。 相似文献
7.
正确地控制温度会带来正面的效益,鸡舍的合理设计是在所有项目中获得最大效益的一个基本因素。在最低和最高空气需要的条件下,空气传送系统必须有能力将适当量的高质量空气输送到鸡舍的所有部位。应该充分理解温度改变的作用 相似文献
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