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1.
针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0. 2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0. 1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2. 9~8. 8 cm、-14. 3~21. 5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。 相似文献
2.
为分析不同共作模式的稻田土壤细菌群落结构,利用高通量测序技术,在水稻结穗期对不同共作模式的稻田土壤细菌进行测序,研究稻田单作(SDKBZ)、河蟹共作稻田(SDHXZ)和龙虾共作稻田(SDLXZ)表层土壤细菌群落多样性、丰富度和群落结构的变化。各样本共检测到细菌类群46门、112纲、210目、370科、664属、1 227种。主要的优势菌门是变形菌门(Proteobacteria)、拟杆菌门(Bacteroidetes)、绿弯菌门(Chloroflexi)、放线菌门(Actinobacteria)、酸杆菌门(Acidobacteria)、蓝藻菌门(Cyanobacteria)、Sacharibactaria、疣微菌门(Verrucomicrobia)和厚壁菌门(Firmicutes)。河蟹稻田和龙虾稻田的Chao 1指数均高于单作稻田。PCoA分析结果显示,河蟹稻田和龙虾稻田两种稻田共作模式与稻田单作模式的土壤细菌群落构成差异大。研究初步揭示了河蟹和龙虾与水稻共作复合生态系统具有较丰富的微生物生态组成。 相似文献
3.
4.
油脂分为动物脂肪与植物油脂,油脂不仅是人类的主要营养品和食物之一,也是重要的生产资料。人类很早就利用油脂满足各种生活需要。动物脂肪首先被广泛应用于烹饪、照明、润滑、仪式活动、艺术等方面。汉代以来,随着油料作物的广泛种植,植物油品种不断增多,生活用油更加多元化。中国古人非常重视油料作物的栽培,在榨油工具方面形成了具有本土特色的多元化的生产技艺,油脂的应用也深入到了生活的方方面面。本文梳理并总结目前古代油脂研究的成果,对减少油料进口、实现粮食供给安全,以及非物质文化遗产的保护等,都具有重要意义。 相似文献
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<正>1案例1.1发病情况2014年5月16日,乐山市市中区某养猪户刚购买5 d的仔猪突然发病,猪只平均体重约18 kg,主要症状是部分小猪发烧,咳嗽,眼睑肿胀,关节肿胀,发病后养殖户按喘气病治疗,效果不佳,已死亡2头,同时发病数量还在增加。2014年5月20日,笔者前去就诊。1.2流行病学调查养殖户猪只来源:自繁+外购,现有能繁母猪5头,仔猪158头(其中 相似文献
9.
基于图像处理对小麦叶绿素进行估测,并指导施肥。利用图像处理技术对5种施氮方式下的大田环境下的小麦进行处理,建立小麦颜色特征与叶绿素值估测模型。对该估测模型进行检验,实际值及估测值达极显著相关,相对误差介于4.1%~13.7%之间。通过图像处理技术及小麦颜色特征可以有效地对小麦群体叶绿素状况进行估计。 相似文献
10.
以绵羊乳酪蛋白为原料,采用中性蛋白酶水解制备生物活性肽,研究酶解时间对酶解产物水解度和血管紧张素转换酶(angiotensin converting enzyme,ACE)抑制率的影响,利用液相色谱-质谱联用技术对水解产物进行分析和鉴定,筛选具有潜在ACE抑制作用的生物活性肽。结果表明:酶解时间达到300 min时,水解度最高值达9.65%,ACE抑制率为84.55%;当ACE抑制率达到50%时,所需肽段YYQQRP浓度为5~10 μmol/L;利用超高效液相色谱飞行时间质谱仪对酶解后的多肽进行序列分析, 相似文献