采摘机器人深度视觉伺服手-眼协调规划研究

针对现有采摘机器人的识别-采摘精度与效率偏低等问题，开展了采摘机器人深度视觉伺服手-眼协调规划研究。开发了在手RealSense深度伺服的小型升降式采摘机器人，进行了采放果的工作空间与姿态分析，针对“眼在手上”模式建立了手-眼协调的坐标变换模型。对采摘机器人提出了基于在手RealSense深度伺服的由远及近手眼协调策略，并根据RealSense与机械臂参数完成了基于深度视觉的远近景协调关键点间分段动作规划。手眼协调采摘试验表明，末端在X、Y、Z方向的平均定位精度为3.51、2.79、3.35mm，平均耗时为19.24s，其中机械臂从初始位开始采果的平均耗时为12.04s，中间识别与运算的平均耗时为3.82s，放果动作平均耗时为7.2s，机械臂动作耗时占整个环节的80.2%。该机器人结构和在手RealSense深度伺服的手眼协调策略可满足采摘作业需求。     

铁皮石斛自交和杂交亲和性的细胞学研究

为了探讨铁皮石斛Dendrobium officinale自交和杂交亲和性的生物学机制,利用荧光显微镜观察铁皮石斛自交、种内杂交后柱头性状和花粉管的生长情况。结果发现:自花授粉1 h后,花粉粒萌发,花粉管到达花柱基部接近子房处,4 h后花粉管进入子房,8 h后停止生长,72 h后子房萎缩,花粉管消失,不同的亲本间略有差别。种内杂交后的花粉管能够顺利进入子房,发育良好。由于铁皮石斛自交花粉管进入子房后停止生长,导致子房萎缩,可以认为铁皮石斛属于配子体自交不亲和。研究结果为铁皮石斛的自交不结实机理研究提供了细胞学基础,也为铁皮石斛种质资源保育、杂交育种等研究提供理论依据。     

基于创新理念的现阶段农机安全监理工作研究

在农机化转型升级、改革不断深化的新阶段，农机安全监理正处在改革发展关键时期。基于此，文章提出思路、机制制度、监管手段和服务方式的创新，努力构建农机安全监理工作新格局。     

家庭农场何以在这里领跑?——浙江衢州探索新型农业经营主体发展特色精品农业之路

<正>2013年,衢州被浙江省列为首个家庭农场培育发展试点市。地处钱塘江源头的衢州市是浙江农业大市,有国家地理标志农产品17个,衢州椪柑、常山胡柚等均在国内具有较高知名度。衢州拥有丰富的农特产资源和良好的生态环境,但人均耕地面积仅0.7亩,大规模流转土地难度较大,因此十分适合家庭农场等新型农业经营主体发展特色精品农业和生态高效农业。     

小型升降式采摘机器人设计与试验

针对现有的采摘机器人机械臂自由度受工作空间限制的问题,进行了四自由度升降式采摘机器人的设计。根据国内果树矮化密植的栽培模式,为使机械臂能高效灵活地获取目标空间果实,同时尽量减少机械臂的自由度与结构尺寸,设计了一种小型升降式采摘机器人。对采摘机器人样机进行了单关节位置控制误差试验,结果表明:升降机构位置误差平均值为3. 02mm,最大值为4. 55mm;腰关节位置误差平均值为1. 21mm,最大值为2. 14mm;肩关节位置误差平均值为1. 55mm,最大值为1. 36mm;肘关节位置误差平均值为1. 06mm,最大值为2. 33 mm;腕关节位置误差平均值为1. 11 mm,最大值为1. 97 mm,基本满足果园采摘作业的要求。     

沙棘叶水溶性多糖分级组分抗氧化活性的研究

为了研究沙棘叶水溶性多糖分级组分的体外抗氧化活性,采用热水浸提、乙醇分级沉淀,得到沙棘叶水溶性多糖分级组分：WPFH60、WPFH70、WPFH80,经Sevag法脱蛋白,透析,冷冻干燥后备用。通过还原力、清除超氧阴离子、清除羟基自由基和抑制H2O2诱导红细胞氧化溶血试验来评价3个组分的体外抗氧化能力,并与BTH进行比较。结果表明：WPFH60、WPFH70和WPFH80均具有一定的抗氧化活性,且呈显著的量效关系。其中,WPFH70对O2-和OH-具有较强的清除作用,IC50分别为：311.1和179.9μg.mL-1;对H2O2诱导红细胞氧化溶血及MDA生成有很强的抑制作用,IC50分别为：194.3和174.5μg.mL-1。WPFH60、WPFH70和WPFH80在一定浓度范围内都具有抗氧化性,是一种天然的抗氧化剂。     

政治文明视域中农民有序政治参与权保障研究

研究了当前农民政治参与的现状，分析了农民政治参与权缺失的原因，并针对保障当前农民的有序政治参与权提出了可行性对策。     

贯彻执行土地仲裁法 保护农民的合法权益

一、学习宣传贯彻实施情况(一)积极宣传仲裁法几年来,永城市共印制发放了《农村土地承包经营纠纷仲裁法律法规汇编》5000本;多次组织对乡镇仲裁员的培训,2009年、2010年举办了农村土地承包经营纠纷调解仲裁培训班,对全市29个乡镇、746个行政村的调解人员进行了农村土地承包法律法规培训,共培训农经、农村干部2100多人次;同时广泛利用广播、电视等媒体,并印制宣传标语,组织宣讲等群众喜闻乐见、通俗易懂的方式,大力开展宣传活动,将法律精神和条文宣传到村、到户、到人,真正做到家喻户晓、人人皆知.     

“互联网+”:加出现代农业新天地——访农业部市场与经济信息司司长唐珂

<正>信息化是农业现代化的制高点。"十三五"是新型工业化、信息化、城镇化、农业现代化同步发展的关键时期,信息化成为驱动现代化建设的先导力量,农业农村信息化发展将迎来重大历史机遇。近日,农业部印发了《"十三五"全国农业农村信息化发展规划》,围绕近年来农业部开展的农业信息化有关工作,记者对农业部市场与经济信息司司长唐珂进行了专访。记者:"十三五"时期大力推进"互联网+"现代农业的重要意义是什么?     

ZigBee和线阵CCD技术在西藏智能温室中的应用

利用西藏地区太阳能丰富的优势,采用太阳能资源为主要供能方式,为智能温室系统构建基于Zig Bee协议的无线传感网络和nRF2401无线传感器的双层无线通信网络,以减少西藏地区有线布线成本和解决温室群控制问题。同时,在传统智能温室中结合线阵CCD技术,为智能温室系统提供实时、直观的作物生长状况数据,有效提高对温室内环境因素的监控效率及温室智能自动化控制程度,以满足现代化高效节约型农业的发展形势需求,以及西藏地区特定的地理环境对于农业自动化的需求。