油菜精量集中排种器电驱控制系统设计与试验

为适应丘陵区油菜机械化精量播种要求,针对地轮驱动致使传动系统复杂或滑移影响播种精度的问题,设计了一种油菜电驱排种控制系统。该系统集成无线蓝牙传输模块、单片机模块和Android终端平台开发,采用优化PID算法,实现集排器转速随作业速度的同步控制和自动调节播种穴距。台架试验研究了油菜电驱排种控制系统的控制精度和排种性能,当集排器转速为10～55 r·min~(-1)时,实际转速与理论转速的平均偏差均小于1.5%,且转速的变异系数均小于2.0%,稳定性较好;当穴距和作业速度分别为60～180 mm和1.6～3.2 km·h~(-1)时,穴距均匀性变异系数均低于15.0%。该系统实现了集排器电驱条件下播种穴距的同步调节,为油菜轻简化精量播种机的排种控制系统设计提供了参考。     

油菜气力式排种系统参数对其负压特性的影响及风机选型

针对2BFQ系列油菜精量联合直播机气力式精量排种系统在实际生产作业时受负载变化、地表特征等要素的影响,难以保证排种器负压处于理想工况的现实问题,围绕油菜直播机气力式精量排种系统负压特性及风机参数匹配开展试验。试验分析了排种器气室负压分布均匀性,研究了排种盘转速、排种器数量、风机额定功率及风机工作转速等排种系统参数对排种器气室负压的影响,并建立了数学模型。试验结果表明,排种器气室负压分布均匀性好,排种盘转速对气室负压平均值影响不显著;排种器气室负压绝对值随排种器数量增加而降低,随风机额定功率和风机工作转速增大而增加;建立的风机选型模型及排种器负压与排种器数量、风机额定功率、风机工作转速关系模型,决定系数均大于0.92,模型验证相对误差分别在-8.23%~6.62%和-6.12%~8.25%;依据模型确定了直播机气力式精量排种系统风机参数匹配设计步骤及2BFQ系列油菜精量联合直播机风机选型及其设计转速参数。台架试验及田间试验结果表明风机参数匹配设计步骤实际可行。该研究可为2BFQ系列油菜精量联合直播机气力式精量排种系统的结构优化与实际生产提供参考。     

基于双切圆寻线模型的农机导航控制方法

针对油菜直播机组导航作业中田头换行、转弯等直线跟踪之间的衔接控制问题,设计了一种适用于2BFQ-6型油菜精量联合直播机导航的双切圆寻线模型控制方法。对初始偏差较大时拖拉机的寻线路径进行了定量分析,获得最优寻线路径的几何关系,依据该关系构建控制决策方法。所建决策方法根据拖拉机位姿状态选择相匹配的控制方程组,计算获得前轮转角以实现导航控制。进行了双切圆寻线模型参数仿真优化和性能与适应性仿真试验。使用该模型控制器进行拖拉机路面导航试验,结果表明:当行驶速度为0.7 m/s,拖拉机与目标直线初始横向偏差为7 m,初始航向偏角为90°时,控制器横向偏差响应的超调量不超过3%,上升时间小于14 s,调节时间不大于19 s,较纯追踪模型方法的超调量和调节时间更小;田间和路面试验结果表明:该模型控制方法对2BFQ-6型油菜精量联合直播机导航作业过程中的对行播种起始位姿调整和套行作业自动转弯操作具有指导价值。     

颗粒化肥水平气送式螺旋组合可调定量供肥装置设计与试验

为适应不同施肥量要求和实现水平气送式集中排肥器定量变量排肥,该文设计了一种颗粒化肥螺旋组合式集中供肥装置。阐述了颗粒化肥螺旋组合式集中供肥装置的工作原理,基于颗粒化肥的机械物理特性和施肥量要求,提出了倾斜螺旋状型孔结构,确定了其主要结构参数,构建了颗粒化肥组合体在肥料充填区和投肥区的力学模型。应用台架试验研究了螺旋式排肥轮数量和转速对供肥速率及供肥稳定性变异系数的影响。结果表明:倾斜螺旋状型孔结构有利于充肥和排肥;螺旋式排肥轮数量和转速分别为1~4个和10~40 r/min条件下,供肥速率随螺旋式排肥轮数量与转速增加而增加,供肥速率范围为912.67~13 164.26 g/min。螺旋组合式集中供肥装置能适应不同机械物理特性参数的颗粒化肥,3种颗粒化肥的供肥速率之间的差值低于5%。构建了螺旋式排肥轮数量和转速与供肥速率的回归预测模型,在目标施肥量150~750 kg/hm2和拖拉机前进速度2.52~5.88 km/h条件下,供肥速率试验值与模型预测值的偏差在3%以内,供肥稳定性变异系数低于1.0%。田间试验结果表明,颗粒化肥实际施用量与模型预测值相对误差为3.54%。该研究提出的倾斜螺旋状型孔和组合排肥轮结构可满足农业生产的变量、定量集中供肥要求,可为颗粒化肥水平气送式集中排肥器结构设计提供参考。     

水稻机械化生产技术产教协同推广模式的构建与应用

针对水稻机械化生产技术推广时效性偏差和多元推广主体联系不紧密,导致水稻机插秧技术供给与需求不平衡的问题,以机插秧技术研发、推广和应用为基础,构建“一站两主体三中心四协同”的水稻机械化生产技术产教协同推广模式。结果表明:水稻机械化生产技术产教协同推广模式统筹技术、资金、人才和利益等因素,缩短了技术研发、传输和应用的时间,提高了机插秧技术推广的时效性。科研单位、推广系统和新型农业经营主体协作构建交错式推广网络,形成2项四川省和农业农村部农业主推技术和1项地方标准,培育了一批农技研发人员、推广工作者和职业农民。2018—2020年核心示范片产量较2017年提高21.25%~34.39%,增收6 316.50~7 042.25 元/hm²;辐射示范带产量8 920~9 350 kg/hm²,增收4 871.44~4 968.20元/hm²。该推广模式实现了机插秧技术供给方与需求方之间的平衡,可为农业技术推广模式应用提供参考。     

水稻无人机撒肥系统设计与试验

针对水稻穗肥撒施效率和机械化程度低的问题,为提高无人机撒肥均匀性,基于多旋翼无人机平台设计了一种水稻撒肥系统,确定了离心盘、流量调节装置等主要结构参数,同时应用EDEM软件仿真分析了离心盘转速、落入位置角、肥料流量、无人机飞行速度和飞行姿态对肥料分布的影响。试验表明:肥料分布呈同心圆时,撒肥有利于幅宽边界确定;幅宽随着离心盘转速的增加而增大,肥料分布峰值随流量增大由左侧逐渐变为右侧;撒肥均匀性随流量增加呈先增、后减的趋势,无人机俯仰角与横滚倾斜角对肥料分布均有影响,俯仰造成肥料向中部堆积,横滚使肥料向单侧堆积。肥料流量、无人机飞行速度和离心盘转速与落入位置角均存在交互作用,对撒肥均匀性有显著影响。当落入位置角为40°、离心盘转速为1 100 r/min、肥料流量为3 460颗/s、飞行速度为5 m/s时,撒肥性能最佳,此时变异系数为8.86%。田间试验结果表明,无人机施肥效率约为人工施肥的12.5倍。本研究为水稻穗肥的机械化施用提供了解决方案,可为水稻穗肥的无人机撒肥系统设计提供参考。     

油菜小麦兼用气送式直播机集排器参数优化与试验

为提高油菜小麦兼用气送式集排器的排种性能,该文针对集排器具有较长导种管和气流扰动影响种子迁移轨迹的问题,通过构建导种过程力学模型确定了影响排种性能的主要因素,分析了导种管材料、直径、长度组合、角度布置、气流压强和供种转速对排种性能的影响。试验结果表明:导种管材料、直径、材料与直径的交互作用、长度组合对平均行排种量和各行排量一致性变异系数均有显著(P0.05)或极显著(P0.01)影响,角度布置影响不显著,导种管材料和直径分别为PVC钢丝软管和20 mm的排种性能较优,且应尽量布置导种管长度一致。气流压强和供种转速对各行排量一致性变异系数影响显著(P0.05);供种转速为20~40 r/min时,排种油菜、小麦时气流压强分别为1 200和1 600 Pa时具有较好的排种均匀性,总排量稳定性变异系数和各行排量一致性变异系数分别低于1.0%和4.00%;油菜、小麦的排种均匀性变异系数分别低于19.0%和12.5%,种子破损率低于0.1%。田间试验表明油菜种植密度为40~68株/m2时,稳定性变异系数低于20%;小麦单位面积植株数量为129和252株/m2时,稳定性变异系数分别为8.34%和8.12%,达到油菜、小麦的农艺种植要求。该研究为气送式集排器结构优化和排种性能提升提供了参考。     

油麦兼用型气送式集排器增压管气固两相流仿真与参数优化

为明确增压管结构对油麦兼用型气送式集排器分配均匀性的影响,该文运用DEM-CFD气固耦合方法仿真分析了波纹间距、凹窝深度和增压管长度对种子运动特性、分配均匀性和增压管气流场的影响,台架试验研究了增压管长度和气流压强对分配均匀性的影响.结果表明:增设增压管明显提高种子分布均匀度系数,降低种子速度和分配均匀性变异系数.速度流场分析表明增压管波峰与波谷的气流速度和压强交替变化,增压管中种子速度与受力呈现"正弦形"变化趋势.凹窝深度、波纹间距和增压管长度分别为4.2、15和180 mm时,种子分布均匀度系数和分配均匀性变异系数分别为91.17%和4.91%.台架试验表明,在优化结构参数组合下,排种油菜和小麦的气流压强分别为1200和1600 Pa时,分配均匀性变异系数分别达2.84%和2.89%.该研究为分析增压管中种子运动特性和优化其结构参数提供了参考.     

杂交稻气送式集排器成穴供种装置设计与试验

为适应杂交稻气送式集排器的穴播要求，设计了一种集中定量供种的成穴供种装置。阐述了杂交稻气送式集排器成穴供种装置的工作原理，基于杂交稻机械物理参数和穴播农艺要求，提出了一种渐开线状型孔，确定了主要结构参数，构建了种子群充种和投种过程的力学模型。台架试验研究了杂交稻品种、渐开线型排种轮数量和转速对供种和成穴性能的影响。结果表明：渐开线型排种轮数量和转速分别为3~8和10~40r/min时，供种数量随渐开线型排种轮数量和转速增加而增加，供种数量范围为2392~17732粒/min；转速为20~40r/min时，供种数量变异系数均低于1.0%。成穴供种装置可适应多种杂交稻品种，供种数量受种子长度和容重的影响。穴供种数量随排种轮数量增加显著增加，随转速增加而降低；较优转速为20~30r/min，穴供种数量为19~38粒，其变异系数均低于25.0%。穴径随转速和排种轮数量增加而增加，穴距保持稳定。田间试验表明成穴供种装置可实现穴播，平均株数和穴距分别为3.07株/穴和180.2mm，符合水稻直播技术要求。     

自控式植保喷雾机械底盘控制系统的设计

自控式植保喷雾机械的底盘是该植保机械的核心部分,其控制系统是植保机械实现智能化的保证.本文设计了植保机械底盘控制系统的硬件和软件部分.硬件以AT89S52单片机为核心,应用C语言编程将测速模块、电源、4×4键盘、LCD显示模块和直流电机驱动模块有机结合起来,控制植保机械的前进和转向.通过试验获得理想的控制效果,实现了植保喷雾机械智能化运行.