基于视觉导航的割草机器人运动控制

以割草机器人为研究对象,重点进行了草地识别和非接触避障两方面的研究,提出了基于视觉导航的割草机器人运动控制策略。并对割草机器人进行了场地试验,试验测试表明各控制方案相对有效,能够有效解决实际问题,对于智能割草机器人控制应用领域具有重要价值。      

水稻插秧机路径追踪设计——基于SOPC嵌入式视觉导航

针对水稻插秧机路径追踪问题,利用SOPC嵌入式和视觉导航技术,以FPGA为硬件核心,利用3×3窗口模块、中值滤波、Sobel边缘检测和Hough变换进行移动路径图像信息处理,并结合齐次变换法将图像位姿信息转换到空间坐标系中,为插秧机进行路径导航。同时,通过人工设置标志线对水稻插秧机进行路径导航和追踪试验,结果表明:该系统在一定干扰环境下,水稻插秧机移动路径最大偏差为18cm,平均偏差为6.9m,基本达到预期目标,实现了路径追踪功能,而且可以根据偏差自动进行调整,具有精准度高、灵活性强等优点,应用前景非常广阔。     

落叶松种及地理种源试验

通过对长岭岗林场7个物种33个种源的落叶松10年的栽培试验表明,鄂西地区以日本落叶松表现最好,其中尤以桓仁、柳河、庄河、铁岭、草河口的日本落叶松种源为最佳,其它6种落叶松均不适宜生产性造林。     

日本落叶松幼林复合肥施肥效应

对日本落叶松幼林进行复合肥施肥试验,４年定期观测和系统分析结果显示：施肥对苗木生长效果显著,能有效促进要地径、树高和冠幅的生长量;肥效具有明显的后滞现象;不同施肥剂量之间差异不显著。     

落叶松种和种源试验研究

１９８３～１９９７年，在湖北省建始县海拔１７５０ｍ处营造的试验林，用日本，华北，长白，西柏利亚，欧洲，波氏和西藏７种落叶松的３３个种源，做了保存率和生长量的苗期和大田造林两阶段的观测比较。观察结果表明，除日本落叶松以外的其它６种落叶松均不适宜本地区条件而不适宜生产规模造林，日本落叶松次生种源间生长量也存在的一定差异，有选择性发展的潜力和必要性。     

日本落叶松矿柱材幼林施肥长期效应

日本落叶松矿柱材幼林施肥5a的定期观测和分析结果表明，各种施肥处理在施肥后3－4a对苗木当年的地径生长、树高生长和冠幅扩大有不同程度的促进作用。施肥后第2年能显著促进地径增粗，第3年的肥效则主要表现在对冠幅生长上，施肥后第4年肥效对地径、苗高和冠幅生长都有积极影响，肥效至第5年已基本消失。各种施肥处理间差异不明显，但随着苗木的生长，对P的需求有所增加，造林第4年，施P效果突出，明显高于其它处理。NP、PK和NPK配合使用的效果，除NPK完全肥料在施肥第2年与PK、NP、K27的地径当年生长量及NP的南北冠幅当年生长量有显著或极显著差异外，无明显区别。基肥与追肥之间肥效差异不显著。     

基于ANSYS的拖拉机液压气动系统结构设计和仿真

由于重型拖拉机的吨位和自动化程度较高,其动力和刹车系统使用了较多的气动液压装置。液压缸是液压气动传动系统的核心部件,其结构较为复杂,要求强度和硬度、稳定性和使用寿命等较高。但是,液压缸体的设计和结构分析较为复杂,为了提高设计效率、降低设计成本,将ANSYS有限元分析软件和Pro/E建模软件应用到了拖拉机气动液压缸的结构分析过程中。根据拖拉机气动柱塞液压缸的基本结构,利用Pro/E软件对液压缸缸体进行了三维建模,并运用ANSYS对液压缸工作在最大气压下进行了有限元分析,得出了缸体在固有频率为1阶和2阶时的应变分布,为液压缸体的结构优化提供了重要的数据参考。     

落叶松种和种源试验研究

１９８３～１９９７年，在湖北省建始县海拔１７５０ｍ处营造的试验林，用日本、华北、长白、西伯利亚、欧洲、波氏和西藏７种落叶松的３３个种源，做了保存率和生长量的苗期和大田造林两阶段的观测比较。观察结果表明，除日本落叶松以外的其它６种落叶松均不适宜本地区条件而不适宜生产规模造林。日本落叶松次生种源间生长量也存在一定差异，有选择性发展的潜力和必要性。