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棚架果园自主导航机器人快速上线方法与试验   总被引:1,自引:1,他引:0  
棚架果园是一种适用于葡萄、梨和猕猴桃等水果的枝蔓布于架上的果树种植方式,棚架果园环境对卫星信号遮挡严重,现有研究多通过分析果园局部环境特征实现农机的自主导航作业。自主导航的行头上线性能影响生产作业的质量和效率。为了实现棚架果园环境下基于相对定位导航方式机器人的快速上线,该研究提出了一种基于电子罗盘与激光雷达航向信息融合的位姿检测方法,依据精准位姿信息规划上线轨迹和最优上线角以实现快速的上线。该系统作业时,通过触控串口屏人机界面向控制器输入先验棚架朝向信息,融合电子罗盘和激光雷达航向信息获得机器人相对于果树行的精准位姿,按照位姿偏差指标的不同阈值进行车体位姿状态归类并触发相应上线轨迹程序,并以求解的最优上线角度实现快速上线。在模拟棚架葡萄园环境中以自主研发的葡萄生产机器人为试验平台开展快速上线性能试验。试验结果表明:在恒定速度0.3 m/s、初始横向偏差1.4 m和航向偏差-π/4,-π/18,0,π/18,π/4的条件下,上线时间分别为6.11、7.15、7.46、7.74、8.90 s,上线距离分别为1.357、1.367、1.387、1.383、1.403 m。该研究以最优上线角完成自主导航系统快速上线,可为棚架果园无人化作业技术研究提供参考。  相似文献   
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利用生物信息学方法预测香蕉中的miRNA,即通过将miRBase数据库中的已知植物的miRNA与香蕉EST和GSS数据库进行BLAST比对搜索,筛选出潜在的miRNA,最后得到16条香蕉miRNA,分属于9个miRNA家族,其中3条来源于EST数据库,13条来源于GSS数据库,并利用在线软件psRNATarget预测其靶基因,共得到168个靶基因,分别编码多种功能蛋白,参与各生物学过程。  相似文献   
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高铜能使动物的肠壁变薄,增加蛋白质等营养物质的消化吸收,同时对肠道微生物具有类似抗生素作用,即可促进有益菌繁殖而抑制有害菌。1976年Braude总结119次实验结果表明,在饲料中添加铜220mg/kg,可平均提高生长速度9.1%和饲料效率7.4%。1989年美国肯塔基州大学的报告指出:250mg/kg的添加量能提高生长速度24%~39%,提高饲料效率11%~21%、采食量8%~17%。所以近年来往往在猪的饲料中添加高剂量的铜(一般认为每千克饲料添加125~250mg铜为高铜。近日宜春市一个体户猪场发生了一起…  相似文献   
5.
有机溶质转运体α-β(OSTα-OSTβ)是影响胆汁酸代谢的关键因子之一,其主要通过转运胆汁酸,活化法尼醇X受体(FXR),激活胆固醇7α-羟化酶(CYP7A1)途径,调控胆汁酸合成量。且OSTα-OSTβ表达缺失时,胆汁酸合成减少,脂质吸收率降低,对胰岛素信号传导的损伤减轻,维持胰岛素敏感性,改善机体健康状况。本文就OSTα-OSTβ对动物胆汁酸的调控作用进行综述,旨在为OSTα-OSTβ在畜牧生产中的应用提供参考。  相似文献   
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课题研究在瘦肉型仔猪饲粮中使用高效、无毒、无残留的中草药添加剂,替代或减少高剂量抗生素和常规促生长剂的使用,以扭转目前在仔猪饲养过程中产生的致病菌耐药性增强、药物残留和污染环境,造成对人类健康和环境影响的后患。课题组对所研制的“瘦肉型仔猪中草药添加剂”进行了饲养效果对比试验,现报道如下。1材料与方法1.1试验材料试验用中草药添加剂,由宜春学院“瘦肉型猪中草药添加剂研究”课题组成员研制,从绞股蓝、苍术、黄芪、花粉等多种中草药中提取;试验用基础饲料,由课题组成员采购和加工配制;试验仔猪,由江西省樟树市吴城农牧场提…  相似文献   
8.
彭赟 《安徽农业科学》2007,35(28):9029-9030
分析了我国农村教师队伍的现状及成因,提出了加强农村教师队伍建设的对策。  相似文献   
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彭赟  苏标松 《中国家禽》2002,24(23):26-26
1方法 1.1鸡种及处理 选择1日龄艾维茵鸡苗1000只,随机分成两组,每组为500只,一组利用垫料地面饲养,一组为网地结合饲养.  相似文献   
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